非线性系统的智滑模控制方法研究.pdf

中文摘要 中 文 摘 要 本文概述了智能滑模变结构控制的研究现状，并在此基础上针对非线性系统， 研究了滑模控制与遗传算法、模糊控制、神经网络相结合的控制策略。 首先，采用遗传算法实时在线调整滑模控制参数，构造出最佳切换函数和指数 趋近率系数，且用双曲正切函数作为饱和度函数抑制了抖振，使得系统既具有良好 的动态性能，又能快速到达切换面，增强了系统的鲁棒性。在倒立摆系统中进行了 仿真研究，结果证明了上述方法的有效性。 其次，研究了基于遗传算法的终端滑模控制。利用遗传算法选择最优的快速终 端滑模参数，保证系统状态变量在有限的时间内快速到达并保持在终端滑模面，又 能避免控制中产生奇异情况，在削弱抖振的同时还能保持系统的鲁棒性。该方案在 机器人手臂系统中进行了应用，取得了良好的控制效果。 此外，提出了一种基于模糊神经网络的终端滑模控制设计方案。根据滑模控制原 理，采用模糊神经网络调节滑模控制的切换增益，并利用积分的方法自动对系统的 建模误差和干扰的上界进行评估，实现了对建模误差和干扰的自动跟踪，削弱了抖 振。对二自由度机器人系统进行了仿真研究，结果表明系统具有良好的动态性能及 鲁棒性。 关键词：非线性系统：遗传算法；滑模控制：终端滑模；模糊控制；神经网络 ABSTRACT ABSTRACT mode structure The variable intelligentsliding been studiedasanonlinearcontrolscheme．Inthis thecurrent deeply paper ISMVSCandmethodshavebeen several theory investigated，andsliding modecontrolschemes the the control，and integratedgeneticalgorithm，fuzzy neuralnetworkare and foraclassofnonlinear proposedimplemented system． mode are controller Firstly,sliding parametersregulatedbygenetic inreal-timetoconstructthe functionand algorithm optimalswitching lawfactors．Andthe functionwill exponentialapproach hyperbolictangent functionof the insteadofthesaturation traditionalmethodto suppress thecontrol has chattering．The