非线性系统停息间可调的有限时间控制设计.pdf

摘 要 基于有限时间稳定理论，本文研究了非线性系统停息时间可调的有限时间控 制设计问题．首先综合介绍了非线性系统有限时问稳定理论的课题背景、理论意 义及国内外研究概况，其次对各种有限时间稳定控制设计的类型和方法进行分类 比较，总结出两种常用的有限时间稳定控制器设计方法—齐次性分析方法和基于 有限时间Lyapunov理论的反步构造法．然后针对以下两类非线性系统，研究了停 息时间可调的有限时间镇定问题： 一、一类具有零动态不确定非线性系统停息时间可调的有限时间镇定问题． 本部分研究了一类具有零动态不确定非线性系统的有限时间镇定问题，给 出了具有更强实用性的停息时间可调的有限时间控制设计方法．不同于现有 文献，本部分所研究的非线性系统更具一般性：(1)系统具有不可量测零动态； (2)系统的控制系数具有不确定性．另外，本部分通过灵活运用有限时间稳定 的Ly印unov理论和反步构造方法，有效处理了系统的不可测量零动态，给出了停 息时间可调的有限时间稳定控制器的设计步骤．所设计的状态反馈控制器使得闭 环系统全局有限时间镇定，且停息时间可调整，特别是当系统初始值已知时，停 息时间可以任意调节．最后给出仿真算例验证了该控制方案的有效性． 二、一类高阶非线性系统停息时间可调的有限时间镇定 本部分研究了一类高阶非线性系统停息时间可调的有限时间镇定问题．有限 时间控制一般(时不变意义下)是非光滑的，对于高阶非线性系统，进行光滑反馈 设计的一些著名方法对有限时间控制设计并不奏效．本部分基于有限时间稳定 的Ly印unov理论，通过恰当的参数变换，借鉴增加冥次积分的方法设计了停息时 间可调的有限时间稳定控制器，实现了闭环系统的全局有限时间稳定．最后给出 仿真算例验证了该方法的可行性． 关键词：非线性系统；齐次系统；零动态；可调停息时间；有限时间稳定性；有限时 间镇定；Lyapunovt哩论；增加冥次积分；反步构造法． Abstract BasedOilfinite-time thesis thefinite-time stabilitytheory,．thisinvestigated controlofnonlinearwith sum— design systems marizethefinite-time ofnonlinear the stabilitytheory systems，includingsubject status．Thencom- theoretical andtheresearch by background，thesignificance and offinite-time used various commonly paring typesapproaches control，two havebeen andthe methods analysisapproachbackstep- given—thehomogenous Oilthefinite-time the constructive following ping approach Lyapunovtheory．For