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结构件的精密焊接及其自动化生产 摘要：精密焊接是以焊接加工作为结构件加工过程中最后一道加工工序，焊后不需进行其它机械加工或少余量加工就达到产品精度要求的生产过程。在焊接结构件的加工、组装以及焊接过程中，通过对专用焊接设施运行机构的位移精度和重复精度、零件定位精度、焊接变形幅度等实施高精度控制，从而实现焊接结构件的微偏差焊接制造。可见，精密焊接结构件是以几何尺寸精度为产品关键质量特征值的一类特殊焊接产品:其加工过程是集机械加工、装配和焊接于一体的组合加工过程。精密结构件焊接生产线(Production Line of Precision Welding Structure,PLPWS) 主要由以焊接热源为特征的焊接专用自动焊接工序及其设备、质量检测和统计工序及其设备、上下游加工工序及其设备和生产人员组成的精密焊接产品制造系统。 关键字： 精密结构件，形位精度，焊接机器人，焊接生产线，传感器，变位装置  目录： 结构件的精密焊接及其自动化生产 1 第一章 绪论 4 1.1背景： 4 1.2结构件的精密焊接及其生产线 4 1.2.1精密焊接及其特点 4 1.2.2 精密结构件焊接生产线 5 1.3现代制造系统规划设计研究现状 6 1.3.1现代制造系统及制造过程的研究重点 6 1.3.2现代焊接机器人技术的发展 6 第二章 精密结构件焊接形位精度质量分析 7 2.1.1精密结构件的焊接工艺质量特征 7 2.1.2 精密焊接结构件质量特征的影晌因素 7 2.1.3精密结构件焊接工艺质量要素的定性分析 7 第三章 方案选择 9 3.1 H T C类精密结构件焊接生产线规划方案优选 9 3.1.1生产线的规划 10 第四章 焊接机器人的选择 11 4.1选择要求： 11 4.2电机的选择： 12 4.2.1超声波电机 12 4.2.2电机驱动器的选择： 16 4.2.3行波超声波电机步进控制原理及控制系统设计： 17 4.3 焊接工艺装备确定 19 4.3.1工装夹具 19 4.3.2变位机 19 4.3.3机器人工作滑台 19 4.3.4 焊接系统 19 4.4机器人工作站的安装调试 19 4.4.1抗干扰措施 19 4.4.2安装 20 4.4.3机器人外部轴标定 20 4.4.4 焊接试验 20 4.5.1存在问题分析 21 4.5.2改进实例 21 4.5.3改进方法 22 4.5.4焊接试验结果和问题分析 23 4.6结论 23 第五章 传感器的选择 25 第六章 传动装置的选择 26 第七章 控制策略 27 参考文献： 30  第一章 绪论 1.1背景： 1 9 09 年，美国 福特公司成功设计了世界上第一条生产线，是工业史上的一场革命。 随着市场需求日 趋多变及科学技术的日 新月异， 在大批量生产的制造业企业中，生产线加工方式得到广泛的使用。2 0世纪9 0 年代以来，制造技术进入了一个新的发展时期。制造系统的特点是以产品的加工时间为中心，系统应变能力强，注重系统的指挥调度，产品的加工周期最短;对生产系统的研究呈现交叉状况一制造技术与信息科学和管理科学等多学科高度融合交叉，解决制造系统中的复杂性问题。制造已从狭义的以研究制造过程尤其是机械加工过程中工艺技术为主的“机械制造”，拓展到研究设计、工艺和管理一体化的现代集成制造技术。 焊接技术是应用于各种机械结构，工程结构等制造和再制造的主要加工手段，逐渐成为保证制造质量和使用性能的关键，形成了具有广泛应用范围和发展前景的焊接工程。随着焊接技术的不断提高，许多复杂零部件要求焊接成形，焊接产品的生产逐渐从手工操作转变为自动化焊接制造系统实现，发展焊接自动化生产线系统己成为必然趋势。 计算机技术的快速发展和制造业信息化研究的不断深入，为焊接生产线的规划与设计的研究提供强大工具。 焊接生产线系统的规划是利用现代优化算法、以全面过程质量控制为保证、满足多品种大批量生产需求的综合技术。 12结构件的精密焊接及其生产线 12.1精密焊接及其特点 所谓精密焊接( Precision Welding,PW) 是以焊接加工作为结构件加工过程中最后一道加工工序，焊后不需进行其它机械加工或少余量加工就达到产品精度要求的生产过程。在焊接结构件的加工、组装以及焊接过程中，通过对专用焊接设施运行机构的位移精度和重复精度、零件定位精度、焊接变形幅度等实施高精度控制，从而实现焊接结构件的微偏差焊接制造。 精密焊接结构件具有如下特点: 结构复杂性。精密焊接结构件由于产品结构和使用性能的要求，形状特征复杂、变化多，结构特征表述难度很大工艺相似性。对于某一类特定的精密焊接结构件产品而言，虽然有不同的品种和型号，但其关键部件族的组成和关键零件族在功能、形状尺寸特征、质量要求、材