机械臂液压驱动统设计与模糊免疫pid控制策略研究.pdf

摘 要 液压驱动系统的应用越来越广泛，其驱动的对象越来越复杂， 因此人们对其性能要求也就越来越高。本文在对国内外现有的机械 臂液压驱动系统设计理论和控制方式进行了综合分析后，研究了基 于高速开关阀先导控制的新型机械臂液压驱动系统。文中对新型液 压驱动系统工作原理和结构方式进行了详细的分析，建立了该系统 数学模型并对其工作性能与工作可靠性进行了充分地论证。与目前 常用的电机驱动系统比较，新型液压驱动系统展现出了其在响应速 度、驱动力矩的大小、自重载荷比等方面的技术优势。针对新型液 压驱动系统这一类同时存在不确定参数和不确定非线性模型的动力 学系统，作者利用模糊算法的强鲁棒性以及根据人类免疫系统而设 计的免疫算法优良的全局寻优能力，提出了模糊免疫PID控制方法， 并对其进行了严格的理论推导和稳定性证明，通过计算机的仿真实 验验证了结论的正确性。根据模糊免疫PID控制理论，设计了基于 单片微机控制芯片的高性能模糊免疫PID控制器。在模糊免疫PID 控制器的控制下，新型液压驱动系统具有了高响应速度、无超调和 自适应能力强等新特征。 上述研究成果形成了一个较完整的机械臂液压驱动系统为基础 的设计与控制方法研究体系，对目前工程上常用机械臂液压驱动系 T 统的设计、制造和控制具有较大的理论价值和现实意义。 关键词：液压驱动系统，模糊免疫PID，高速开关阀，插装阀，机 械臂 一 一 ABSTRACT With of driven hydraulic system，its widespreadapplications driven more and demandthanever objectsget complexpeople higher onits on andcontrol analysisdesigntheory performances．Integrated modeofrobot driven athomeand manipulators’hydraulicsystem abroadhavebeenmadein anewrobot detail，then manipulators’ driven basedon on—offvalve control hydraulicsystem high-speed pilot is inthis andstructureofthisnew proposedpaper．Theprinciple system are andamathematicalmodelofthenew driven expounded hydraulic isestablished．Thenew driven hasbeen system hydraulicsystem fully withits