重庆大学考研机械原理课件002资料.ppt

　 四、轨迹生成机构的设计 设计要求 　　设计一平面四杆机构ABCD，使其连杆上的一点P在机构运动时能顺序依次通过给定轨迹曲线上的若干点(xPi，yPi)，i?1,2,…,n。 A B C D E 1 4 3 2 5 步进式输送机构 6 搅拌机构 C B A D E 　 设计方法 　　可以应用刚体位移矩阵方程来建立机构的设计方程 Fi(xA，yA，xB1，yB1，xC1， yC1，xD，yD) ?0 　　采用恰当的数学方法，对方程进行求解，可以得到满足设计要求的设计结果。 用解析法按预定的轨迹设计四杆机构 　　 优化设计的主要内容 ● 建立优化数学模型 ● 根据数学模型，选用合适的优化方法，在计算机上求最优解 五、平面连杆机构的优化设计 　　主要特点 　　通过寻优过程得到实现多目标、满足多约束条件和机构多方面性能要求的最佳方案。 　　这种设计方法是现代设计方法新的发展方向，得到越来越广泛的应用。 基本要求 ● 掌握平面连杆机构的基本类型及其演化方法。 ● 掌握平面连杆机构的运动特性，包括具有整转副和存在曲柄的条件、急回运动特性、机构的行程、极限位置、运动的连续性等。 ● 掌握平面连杆机构运动分析的方法，学会将复杂的平面连杆机构的运动分析问题转换为可用计算机解决的问题。 ● 掌握连杆机构的传力特性，包括压力角和传动角、死点位置、机械增益等；能够熟练地对移动副中的摩擦问题进行分析计算；掌握转动副中摩擦问题分析和计算方法；掌握机械效率的概念、效率的各种表达形式及机械效率的计算方法；正确理解自锁的概念，掌握确定自锁条件的方法。 基本要求 ● 掌握平面连杆机构的静力学分析方法，学会合理选择与设计平面连杆机构。 ●了解平面连杆机构运动设计的基本问题，掌握根据具体设计条件及实际需要，选择合适的机构型式；掌握按2?3个刚体位置设计刚体导引机构、按2?3个连架杆对应位置设计函数发生机构及按K值设计平面连杆机构；对机构分析与设计的现代解析法有清楚的了解。 第二章习题 第一次：　2-1，2-2，2-8，2-10，2-13，2-16 第二次：　2-5，2-6，2-18，2-19，2-21，2-24，2-26 第三次：　2-27，2-28，2-29，2-30，2-32 　　 机构力分析图解法解题步骤小结 　　⑴ 准确画出机构运动简图及各基本杆组图； 　　⑵ 从二力构件入手，判断其受力状况； 　　⑶ 判断构件之间的相对速度、相对角速度； 　　⑷ 根据考虑摩擦时运动副总反力的判定准则，确定构件之间的作用力方向；利用三力平衡条件或力偶平衡条件，确定相关构件的受力方向； 　　⑸ 选择合适的力比例尺?F(N?mm)，列出力平衡向量方程，并根据该方程作构件受力的力封闭多边形，确定未知力的大小和方向。 　 三、根据受力分析合理地选择和设计平面连杆机构 从改善机构受角度考虑，在选择和设计机构时，应注意下列问题： ● 所选择的机构结构应尽可能简单 ● 在能满足运动要求的条件下尽可能缩小机构的体积和尺寸 ● 注意机构中运动副类型对机构动力性能的影响 ● 应尽量减小作平面运动构件的质量和转动惯量 　 进行机构设计时，通常总是将设计任务中的运动要求(即实现运动规律、传动函数、轨迹和刚体导引要求)放在第一位。同时还要求机构运转平稳、传动角大、传力性能好、运动副受力小、机构寿命长、构件受力好、机构重量轻、电动机输入力矩波动小、机构运动能耗少、占用空间小和制造成本低等等。 　　要完全实现上述各项目标，需要对机构进行复杂的优化设计。 　　 设计者面临的抉择 ● 对机构进行全面优化设计还是部分优化设计 ● 主要考虑一个设计要求还是几个设计要求 抉择的主要依据应该是机构的应用目的以及确定的技术要求。 设计实例　曲柄摇杆机构 应用场合 要 求 薄钢带剪切机构 　刀刃运动轨迹水平分速度满足要求，传力性能好、运行平稳 汽车雨刮器 　使用寿命长 颚式破碎机 　抗冲击、抗振动能力高，减小电机输出力矩的巨大波动，使机构平稳运行 第五节 平面连杆机构的运动设计 　 平面连杆机构运动设计的内容 ● 机构选型　根据给定的运动要求选择机构的类型。 ● 尺度综合　确定机构的运动简图尺寸参数。 运动设计要满足的其它条件 ● 结构条件　如要求有曲柄、杆长比恰当、运动副结构合理等。 ● 力学条件　如对?min的限制。 ● 运动连续性条件。 平面连杆机构的三类运动设计问题 　　⑴ 实现刚体给定位置的设计　飞机起落架 　　这类设计问题通常称为刚体导引(Rigid body guidance)机构的设计。 ⑵ 实现预定运动规律的设计　汽车前轮转向机构、车门开闭机构、惯性