自动控制原理第二章课件数学模型要点.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * * * * 3、积分环节 特 点：输出量的变化速度和输入量成正比。 运动方程： 传递函数： 频率特性： 例：如右电路 运动方程： 传递函数： （T R1C） 频率特性： * 输入为r t ，输出为c t 其它积分环节举例 * 4、惯性环节 又叫非周期环节 特点：此环节中含有一个独立的储能元件，以致对突变的输 入来说，输出不能立即复现，存在时间上的延迟。 运动方程： 传递函数： 频率特性： * 例1：直流电机 输入量: ud ——电枢电压 输出量： id ——电枢电流 因为 运动方程： 传递函数: 式中 Ld ——电枢回路电感； Rd ——电枢回路电阻； τd ——电枢绕组的时间常数； * 其他一些惯性环节例子 * 5、振荡环节 特点：包含两个独立的储能元件，当输入量发生变化时，两个 储能元件的能量进行交换，使输出带有振荡的性质。 运动方程： 传递函数： 式中：?——阻尼比， T——振荡环节的时间常数。 频率特性： * 例1：RLC电路 * 解： 消去中间变量i t 得到运动方程： 传递函数： 频率特性： 例2 电枢控制式直流侍服电机 ea t --- 输入量为加在电枢两端 ? t ---输出量为电机轴的角位移; R