自动控制原理及应用课件(第六章)要点.pptVIP

4. 反馈校正可改变被其包围的系统环节的特性，不仅能获得与串联校正相似的校正效果，而且在一定程度上可抵消参数波动对系统的影响。 5. 控制系统的工程设计方法，是根据系统的期望性能指标的要求，选择期望的典型数学模型，通过系统固有部分的数学模型与期望典型数学模型对照，确定校正装置的结构和参数。 * * * 【例6-2】 已知系统固有部分的开环传递函数为 。要求系统的速度误差系数 ， 相位裕度 ，试设计滞后校正装置。 解：（1）根据稳态性能指标确定 未校正系统开环传递函数为 （2）未校正系统的相位裕度 ，不满足要求，且系统不稳定。 （3）确定 。由于要求 ，并考虑一定的余量 ，则有 在未校正系统的相频特性曲线上找到对应于这个相角的频率为0.5rad/s，取其作为 。 （4）由于 ，于是有 求得 校正装置传递函数为 （6）校正后系统的开环传递函数为 校正后系统的相位裕量 ，满足设计要求。 （5）确定校正装置的转折频率。 滞后校正使系统的穿越频率变小，降低了系统的带宽，因此，它是以快速性为代价来换取系统的稳定性改善的；滞后校正没有改变原系统最低频段的特性，往往还允许增加系统的开环增益，从而改善系统的稳态精度。 1. 滞后-超前校正装置 （1）无源滞后-超前校正装置 6.2.3 串联滞后-超前校正 6-21 6-22 （2）有源滞后-超前校正装置 【例6-