自动控制原理及应用课件(第四章)要点.pptVIP

例如二阶系统在欠阻尼（0 ξ 1）情况下，闭环极点为一对实部为负共轭复数极点，即 复数极点的参数与系统阶跃响应及性能指标的关系为 式中， ， 可以看出，闭环极点与负实轴的夹角（β）反映了系统的超调量，当闭环复数极点靠近β ±45°夹角线时，可使得ξ≈0.707（最佳阻尼比），从而保证系统的平稳性和快速性。闭环极点的实部（-ξωn）反映了系统的调整时间，提高系统响应的快速性，即减小调节，应增大ξωn，也就是闭环极点s1,2应远离虚轴。 （4）主导极点对系统动态性能起决定性作用。 在闭环极点中离虚轴最近且附近没有零点的闭环极点称为闭环主导极点。闭环主导极点对系统性能影响最大，对系统性能起着主导作用。通常，其他极点离虚轴的距离比主导极点离虚轴的距离大5倍以上，而且附近也无闭环零点，是构成闭环主导极点的条件。 （5）闭环零点可以消弱或抵消其附近闭环极点的作用。 当一对闭环零、极点相距的很近，它们便称为一对偶极子。一般情况下，偶极子对系统动态响应的影响可以忽略。但是，当偶极子的位置十分接近坐标原点时，其影响往往需要考虑，但这并不影响主导极点的地位。 采用主导极点法时，在全部闭环极点中，选择最靠近虚轴又不十分接近闭环零点的闭环极点作为闭环主导极点，略去不十分接近坐标原点的偶极子，以及比主导极点距虚轴远倍以上的闭环零、极点。这样，大多数的高阶系统都可简化成为低阶系统进行分析。 4.3.2