自动控制原理及应用课件(第五章)要点.ppt

自动控制原理及应用 第5章 控制系统的频域分析法 教学目标： 了解系统频率特性的基本概念； 掌握典型环节的频率特性； 熟悉系统开环频率特性的绘制方法； 掌握利用开环频率特性判定系统的稳定性； 理解频率特性与系统性能的关系。 5.1 系统频率特性的基本概念 5.2 典型环节的频率特性 理想积分环节的对数幅频特性L ?? 是在?? 1处穿过0dB线 横 轴 ，斜率为-20dB/dec的直线。对数相频特性是一条平行与横 轴的直线，其纵坐标为。伯德图如图5-9所示。 1.4 自动控制系统的应用举例 5.3 系统开环频率特性曲线的绘制 5.4 利用频率特性法分析控制系统的性能 5.5 应 用 实 例 本 章 小 结 2. 频率特性与系统性能指标的关系 1 二阶系统开环频域指标与时域指标的关系 典型二阶系统的开环频率特性为 幅频特性和相频特性分别为 由于在?? ?c处，A ?c 1，可得 求得系统的相角裕度为 5-65 5-66 相位裕度??与系统的阻尼比??有关，它们之间的关系曲线如图5-49所示。 图5-49 二阶系统??%、??与??的关系 当0 ?? 0.707时，其关系近似表示为 ?? 100?? 比较??、??%和??的关系曲线后可以看出，??越大，??%越小；??越小，??%越大。 在时域分析中，当0 ?? 1时， 将式