多个刚体姿态同的输出反馈控制.pdfVIP

摘要 摘要 本文主要讨论刚体姿态同步的输出反馈控制问题，即考虑在间接姿态信息， 或者没有角速度信息下的姿态同步控制。 首先，回顾了刚体的运动方程和一般的姿态跟踪方案，构造了新的李雅普诺 夫函数和对应的控制律，使得该李雅普诺夫函数的时间导数出现含有姿态跟踪 误差的范数平方的负项；这不仅使得稳定性分析变得极其简单，而且对第3章 的间接姿态信息下的姿态同步具有极其重要的作用。介绍了姿态同步的信息通 信拓扑，同步任务的类型和一般姿态同步控制的全状态反馈方案。 接着，作者根据当前文献中提到的在间接姿态信息下单个刚体的姿态估计和 跟踪控制的某种“分离性质’’，第一次提出了在间接姿态信息下的多个刚体的姿 态同步问题。由于该文献的现成方案不便于直接推广到多个刚体同步上，作者 根据第2章提出的新的李雅普诺夫函数和相应的控制律，重新设计了姿态跟踪 控制律，使得直接加入额外的同步项就可以达到姿态和角速度跟踪误差的全局 渐近稳定和姿态同步。 然后，考虑无角速度信息下的姿态同步问题。作者的思路是将姿态调节和同 步控制复合问题的现有方案推广到姿态跟踪和同步控制复合问题上，而现有文 献处理此类问题是构造了一个新的动态系统，方法上完全不同。本文提出了一 个简单的关于控制增益的条件，保证了闭环系统的全局渐近稳定性。 另外，本文第2章和第4章还对相关的控制算法进行了饱和控制的处理，使 控制力矩的最大值限制在容许的范围内。 Blockset 和S一函数， 仿真部分充分利用了Simulink中航空模块 Aerospace 极大地简化了仿真模块的搭建；检验了大部分提出的单个刚体姿态跟踪和多个 刚体姿态同步的控制算法。仿真结果揭示了提出的控制算法的有效性。 关键词：刚体姿态同步 多自主体趋同通信拓扑严格李雅普诺夫函数 间接姿态信息无角速度信息 Abstract ABSTRACT ControlofAttitude This discussesabout Feedback mainly Output paper control for Synchronization Bodies，i．e．，Attitude MultipleRigid Synchronization without information． attitudeinformationor withindirect angularvelocity the ofmotionof and controllaw review bodygeneral Firstly,we equations rigid constructanew functionandits ofattitude Lyapunov corresponding tracking，and derivativeof functionwill thenovel time control method，the Lyapunov law．Using theattitude makes the termof normof error,which negative square tracking produce novelmethodis tothe the become this veryimportant stabilityanalysis easy,and informationin 3．The attitude withindirectattitude Chapter synchronization communication and fullstatefeedbackcontrolinthe topology,tasktype general attitude arealsointroduced． synchronization tothe betweenattitudeestimationand separationproperty Secondly,according intherecent author controlwithindirectattitudeinformation literature，the tracking new on BodiesAttitude with problemMultipleRigid Synchronization proposes cannotbe attitudeinformation．Asthe schemeofthisliterature indirect existing Attitude author extendedto Bodies Synchronization，the easily MultipleRigid strict