§7.1 非线性控制系统概述.pdfVIP

第 7 章 非线性控制系统分析 在构成控制系统的环节中，如果有一个或一个以上的环节具有非线性特性，则此控制 系统就属于非线性控制系统。本章涉及的非线性环节是指输入、输出间的静特性不满足线性 关系的环节。由于非线性问题概括了除线性以外的所有数学关系，包含的范围非常广泛，因 此，对于非线性控制系统，目前还没有统一、通用的分析设计方法。本章主要介绍工程上常 用的相平面分析法和描述函数法。 7.1 非线性控制系统概述 7.1.1 非线性现象的普遍性 组成实际控制系统的元部件总存在一定程度的非线性。例如，晶体管放大器有一个线性 工作范围，超出这个范围，放大器就会出现饱和现象；电动机输出轴上总是存在摩擦力矩和 负载力矩，只有在输入超过启动电压后，电动机才会转动，存在不灵敏区，而当输入达到饱 和电压时，由于电动机磁性材料的非线性，输出转矩会出现饱和，因而限制了电动机的最大 转速；各种传动机构由于机械加工和装配上的缺陷，在传动过程中总存在着间隙；开关或继 电器会导致信号的跳变；等等。 实际控制系统中，非线性因素广泛存在，线性系统模型只是在一定条件下忽略了非线性 因素影响或进行了线性化处理后的理想模型。当系统中包含有本质非线性元件，或者输入的 信号过强，使某些元件超出了其线性工作范围时，再用线性分析方法来研究这些系统的性能， 得出的结果往往与实际情况相差很远，甚至得出错误的结论。 由于非线性系统不满足叠加原理，前六章介绍的线性系统分析设计方法原则上不再适 用，因此必须寻求研究非线性控制系统的方法。 7.1.2 控制系统中的典型非线性特性 实际控制系统中的非线性特性种类很多。下面列举几种常见的典型非线性特性。 1．饱和非线性特性 只能在一定的输入范围内保持输出和输入之间的线性关系，当输入超出该范围时，其输 出限定为一个常值，这种特性称为饱和非线性特性，如图 7-1所示。 图中，x ， 分别为非线性元件的输入、输出信号，其数学表达式 y 为 294 图7-1 饱和非线性特性 ⎧ Kx t x t a ⎪ ( ) ( ( ) ≤ ) y t ( ) ⎨ （7-1） Ka x t x t a ⎪⎩ sgn ( ) ( ( ) ) a 式中 —线性区宽度； K —线性区的斜率。 许多元部件的运动范围由于受到能源、功率等条件的限制，都具有饱和特性。有时，工 程上还人为引入饱和特性用以限制过载。 2．死区 (不灵敏区)非线性特性 一般的测量元件、执行机构都存在不灵敏区。例如某些检测元件对于小于某值的输入量 不敏感；某些执行机构在输入信号比较小时不会动作，只有在输入信号大到一定程度以后才 会有输出。这种只有当输入量超过一定值后才有输出的特性称 为死区非线性特性，如图 7-2 所示，其数学表达式为 ⎧⎪ 0 (x (t ) ≤Δ) y (t ) ⎨ （7-2） K [x (t ) −a sgn x (t )] (x (t ) Δ) ⎪⎩ 式中 —死区宽度；