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l 空气球系统建模与PD控制 摘要 空气球控制系统由贝加莱工业自动化公司提供，具有非线性、多扰动的特点。 本文重点研究空气球控制系统的建模和PID控制算法，以满足系统对快速及精 确定位的要求。 由系统的复杂性，将系统分成二个模块进行建模。机理建模法和复杂部分的 最小二乘法系统辨识方法，建立空气球数学模型。运用Matlab中Simulilll(对模 型进行仿真，仿真结果与实验结果进行比较表明了建模结果的准确性。同时根据 不同的输入数据进行辨识，辨识结果表明系统具有非线性和复杂性。 设计空气球控制系统方案，研究了MATLAB软件中非线性控制设计 毋 Contr01 (NonlinearDesign，NCD)模块优化PID参数和模糊PID控制算法， 设计常规PID控制器和模糊PID控制器。仿真结果表明，PID算法实现较为简 单，但调节时间较长，抗扰性一般，当设定高度发生变化时系统进入新的稳态过 程中参数自整定耗时长；模糊控制算法虽占用系统资源大，但系统超调量和调节 时问性能较好，能够达到很好的控制效果。