冷凝器清洗机器轨迹跟踪的滑模控制方法研究.pdf

摘 要 冷凝器是电力、化工、机械等行业的大型换热设备，是火力发电厂的主要 辅助设备之一，它在汽轮机装置的热力循环中起冷源的作用，其工作性能好坏将 直接影响整个汽轮机组的经济性和安全性。然而在工作过程中总会在冷凝管内 产生一些污垢，这些污垢将产生一系列危害。针对该问题，产生了许多除垢的 方法，冷凝器清洗机器人技术是近年来国内提出的清洗除垢新技术。本文以固 定式二关节冷凝器清洗机器人为主要研究对象，着重研究了它的轨迹跟踪滑模 控制方法： 论文首先分析了冷凝器污垢产生的原因以及带来的危害，总结各种常用的 除垢的方法的优点和不足。回顾了机器人轨迹跟踪的控制方法的研究现状。 其次，对研究对象固定式二关节冷凝器清洗机器人，给出具体结构，数学 模型以及要用相关的数学知识。详细介绍了滑模变结构控制的原理，特征。然 后针对机器人工作过程中出现的不确定性因素，用滑模控制方法进行了控制器 设计。常规滑模控制中抖振比较严重，针对该问题，设计了一种神经网络滑模 控制器。采用RBF：神经网络对机器人的非线性模型进行估计，消除模型误差，有 效的减弱了抖振。在神经网络滑模控制中，增益值都是保守估计值，为了保持 控制系统稳定，快速且能到达滑模状态，一般取值较大，但取值过大可能也会 引起系统的抖振。因此在其基础上进行了改进，用自适应模糊控制来调整滑模 增益，补偿神经网络误差和外加扰动，降低了抖振。双环控制对于位置和速度跟 踪有很好的效果，文中设计了一种双环积分神经网络滑模控制器，将外界扰动 视为系统不确定项的一部分，和系统本身的不确定项一起，用神经网络来自适 应逼近，减小不确定性对系统的影响。 最后为了验证提出算法的有效性，用MATLAB分别进行仿真，其结果表明：其 算法是有效、可行的。 关键词：冷凝器清洗机器人；轨迹跟踪；滑模控制；自适应神经网络模糊滑模 控制；双环积分神经网络滑模控制； Abstract Condenserisa heattransfer inthe large equipment andotherindustries．Itisoneofthe machinery inthermal keyequipmentspower andItisthecoldsourceofthe plant ofthe steam thermodynamic cycle large turbine．Goodorbad ofits workwill affecttheeconomics performance directly and oftheentiresteam thecourse safety turbine．However，inoftheirworkwill havesome insidethe will always aseriesof fouling condenser,which produce harm．To solvethe are some