32.2齐次变换矩阵及其运算.pptVIP

机器人学基础 齐次变换矩阵及其运算 1.平移的齐次变换 空间某一点在直角坐标系中的平移,由 A(x, y, z)平移至A′(x′, y′, z′), 即 ① 算子左乘: 表示点的平移是相对固定坐标系进行的坐标变换。 ② 算子右乘: 表示点的平移是相对动坐标系进行的坐标变换。 ③ 该公式亦适用于坐标系的平移变换、 物体的平移变换, 如机器人手部的平移变换。 例 动坐标系{A}相对于固定坐标系的X0、Y0、Z0轴作 (-1,2,2)平移后到{A’}；动坐标系{A}相对于自身坐标系(即动系)的X、Y、Z轴分别作(-1,2,2)平移后到{A’’}。已知A,写出坐标系{A’}、 {A’’} 2．旋转的齐次变换 点在空间直角坐标系中的旋转如图所示。A(x, y, z)绕Z轴旋转θ角后至A’(x’, y’, z’),则A与A’之间的关系为 ： 3．复合齐次变换 已知坐标系中点U的位置矢量 ，将此点绕Z轴旋转90°，再绕Y轴旋转90°，如图所示，求旋转变换后所得的点W。 平移变换和旋转变换可以组合在一个齐次变换中。上例中点U若还要作4i-3j+7k的平移，则只要左乘上平移变换算子即可得到最后的列阵表达式。 5.变换矩阵求逆 6 变换方程 反之，若给出某个旋转齐次矩阵 等效转轴和等效转角 ????? 给定旋转矩阵 ，求对应的等效旋转轴