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6自由度机器人梯形速度控制直线插补算法研究 Study on 6-DOF robot linear interpolation arithmetic with trapezoidal velocity 刘长宏，徐国凯，宋 鹏，孙炎辉 LIU Chang-hong, XU Guo-kai,SONG Peng, SUN Yan-hui （大连民族学院机电信息工程学院，大连 116023） 摘 要：本文通过对6自由度关节机器人的运动学分析，设计了机器人梯形速度控制在空间内的直线 插补算法，通过固定一个坐标轴的方法设计了平面内6自由度机器人直线插补流程，用VC++ 语言编写了机器人直线插补程序，并通过仿真和实验进行验证，结果证明运动学算法是可行的。 关键词：关节机器人；运动学；直线插补 中图分类号：TP24 文献标识码：A 文章编号： 0 引言 本文所研究的机器人为6自由度串联关节式机