基于飞思卡尔单片机的智能小车设计与应用要点.docVIP

安徽建筑大学 毕 业 设 计 (论 文) 专 业 通信工程 班 级 10级1班 学生姓名 刘新 学 号 10205040117 课 题 基于飞思卡尔单片机的智能小车设计与应用 ---主监控程序和行使控制程序的设计 指导教师 夏巍 2014年6月1日摘 要 本文主要是以全国大学生“飞思卡尔”杯智能小车竞赛为背景的一项课题研究。本次课题研究主要采用利用飞思卡尔公司的32位单片机MPC5604MINI作为核心控制单元，用CCD进行对道路信息的采集，用编码器对小车速度进行检测，使用7.2V锂电池进行供电，并用MPC5604MINI产生PWM波控制电机模块和舵机模块，从而达到控制小车的速度和转向。本文主要介绍主监控程序和行驶控制程序的编写，就是编写程序让小车各个部分协调工作，让小车行驶并能够实现转向。 关键词：智能小车；MPC5604MINI；主控电路；行驶控制。Abstract 　　This article is based on National College Freescale Cup smart car competition as a research background.The research mainly uses Freescales 32-bit singlechip as the core control unit MPC5604MINI，and Carried out on the road with a CCD information collection, and use encoder to detect the speed of the car, using a 7.2V lithium battery-powered and used to generate PWM wave MPC5604MINI module and servo motor control module, so as to control the cars speed and steering.This paper describes the preparation of the master control procedures and driving control program, is to write the program so that the coordination of the various parts of the car, so the car driving and steering can be achieved. Keywords: Smart car；MPC5604MINI；Control circuit；Driving control. 目 录 摘要 Ⅰ Abstract Ⅱ 1引言 1 1.1课题研究意义 1 1.2 智能小车国内外概况 1 1.2.1 国内研究概况 1 1.2.2 国外研究概况 2 1.3 智能小车发展前景 2 2 系统设计及方案论证 3 2.1 系统设计要求 3 2.2 系统设计方案 3 2.2.1 主控芯片的选定 3 2.2.2 传感器模块 5 2.2.3 测速传感器模块 5 2.2.4 转向舵机模块 6 2.2.5电机驱动模块 6 2.2.6国内外概况 6 3系统硬件电路介绍 8 3.1 主控芯片电路 8 3.2 速度检测电路 8 3.3 电机驱动电路 8 3.4 舵机驱动电路 9 3.5 拨码开关电路 9 4 软件设计 9 4.1软件流程 10 4.1.1程序流程图 10 4.1.2 程序流程图介绍 10 4.2 CodeWarrior介绍 11 4.2.1 CodeWarrior简介 11 4.2.2 CodeWarrior功能 11 4.3 系统的初始化设计 12 4.3.1时钟模块 12 4.3.2 PWM模块 12 4.3.3 速度检测模块软件设计 12 4.3.4 车体控制算法 13 4.3.5 PID控制算法 13 4.3.6 行进电机的PID控制 16