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论文题目：自动平衡机器人的行走控制系统设计 毕业答辩 姓名：陈照强 学号：14103500688 学院：机械学院 指导老师：郭洪澈 这次毕业设计主要涉及三方面的专业知识 本次毕业设计的总体分析思路见左图 液压技术和液压升降舞台的介绍 1.液压传动具有工作平稳，产生动力大，调速范围广，换向冲击比较小，容易实现过载保护和自动化，而且近年来，液压技术与微电子技术，计算机技术，传感器技术紧密结合起来，使其又产生了飞跃性进步。如今，液压技术涉及社会各个领域，液压技术发展和应用的程度已成为衡量一个国家工业发展水平的重要标志。 2.常用的升降机构有液压升降机构 ，垂直丝杠升降机构 ，水平丝杠机械升降机构 ，链条式升降机构，齿轮齿条式升降机构等。但液压式升降机构具有升降平稳、使用寿命长、承受载荷大而且控制相对简单等优点,使用在舞台设备中比较合适 。 升降台有两部分组成：机械系统和液压系统。机械机构起传递和支撑作用,液压系统提供动力,他们两者共同实现升降机的功能。升降舞台的升降功能是由4根液压缸顶升叉架完成,4根液压缸的同步由带补正装置的同步回路来实现。 上图所示即为单个升降舞台的基本结构形式,其中1是工作平台,2是活动铰链,3为固定铰链,4为支架,5是液压缸,6为底座。 当系统响应时,三个台面同时升起,舞台1升高高度为1m,舞台2升高高度为2m，舞台3为3m,升降速度相同。在下面的计算过程中,我们按舞台3的结构来计算,当结构3满足时,其他2个同时满足。 上图为升降舞台升降过程示意图 1.油缸2.过滤器3.温度计4.液位计5.电动机6.液压泵7.溢流阀8.压力表油路回路原理图 油路循环方式分为开式和闭式两种，而油路循环方式的选择一般取决于液压系统的调速方式和散热条件。开始循环在这两个方面明显优于闭式循环，所以选择的油路循环方式为开式系统。 升降舞台液压系统工作原理图 1液压缸；2过滤器；3温度计；4液位计；5电机；6液压泵； 7溢流阀；8压力表；9分流阀；10、11三位四通电磁换向阀； 12、15单项节流阀；13、14节流阀；16、17、18、19液压缸； 20二位二通电磁换向阀；21调速阀 液压元件的选择 1.液压泵及电动机的选择： （1）计算液压泵的最高工作压力和额定压力，考虑节流调速系统中溢流阀的性能特点，查看产品样品来确定液压泵。 （2）计算各个阶段的功率，然后查看电动机产品样本，最后确定电动机型号。 2.阀的选择： （1）液压阀的选择 ：根据液压系统原理图计算液压阀在不同工况时的工作压力和最大实际流量,将计算值填入表压力控制阀的选用原则 。此外,还应考虑阀的安装及连接形式,尺寸重量,价格,使用寿命,维护方便性,货源情况等。 （2）流量控制阀选择：根据额定压力和额定流量，测量范围来选择。 （3）方向控制阀选择：根据额定压力，额定流量，滑阀机能和操纵方式来确定 3.其它辅助元件的确定 ： 需要确定油管，过滤器，油箱容积等元件。 液压系统通过电气控制来实现其快速上升、匀速上升、快退 、 停止。由此可设计如下液压电气控制图 电气控制图 链条传动系统图 电机轴通过一对伞齿带动主轴旋转，主轴两端分别套一个链轮，一根环形链条将这个链轮与两根驱动轴上的链轮相连，链轮大小均相同。伞齿的减速比为2:1。 爬楼装置过程分析 图(a)为正常行驶情况，四个爬楼辅助轮并列成为一排，可由前轮驱动运行，此时电机与电磁制动装置都不工作。装置向后移动碰到第一个台阶的前沿时，电磁制动装置启动，然后给驱动电机上电，电机通过链条带动链轮旋转，驱动轴与链轮同轴旋转。 图（b）内轮的轮毂带着轮缘，绕驱动轴离心旋转。 图(c)外轮的轮缘始终与地面接触，驱动轴以车轮中心为圆心旋转，带动车身向后移动，到达第一个台阶的台阶面上。 图(d)外轮的轮毂带着轮缘绕驱动轴离心旋转，而内轮的轮缘与下一个台阶面始终接触，车身由内轮驱动轴的旋转而支撑抬起。 图(e)装置的下楼过程与上楼过程正好相反从图(e)到图(d)为下台阶的运动过程 电机选型 爬楼梯装置控制系统组成框图 控制系统结构方框图 DSP 控制部分 该芯片是5V电压变换为3.3V和1.8V，封装很小，且散热片位于芯片底部，所以该芯片上功率损耗不能过大，否则发热严重，影响芯片性能。 TPS3305 具有手动复位功能，当一个低电平接到手动复位引脚时，复位引脚将输出低电平，使系统手动复位 D/A 转换器部分设计 无刷直流电机控制原理框图 机械 结构 电气 控制 液压系 统原理 液压升