第8章+PLC(1、2、3、4节)精要.ppt

（四） 中断的分类 通讯口中断 I/O中断 时基中断 自学 时基中断： 定时中断 定时器中断（自学） 定时中断 按指定的周期时间循环执行 必须用ATCH指令，建立中断程序与定时中断事件的连接。 定时中断的周期时间 周期增量：1ms ，周期时间：1～255ms。 定时中断0/1的周期时间 SMB34/35 改变周期时间：修改SMB34/35中的值，必须重新建立中断程序与定时中断事件的连接。 定时中断事件 中断程序 当定时中断设定的周期时间到，即定时中断事件（10/11）发生，则执行相应的中断程序。 定时中断一旦允许就连续地运行，按指定的时间间隔反复执行被连接的中断程序。 定时中断事件 中断程序（续） 常用定时中断以固定的时间间隔去控制模拟量的采集和执行PID回路程序。 如果退出RUN模式或分离定时中断，则定时中断被禁止。 （五）中断优先级 通讯（最高） I/O中断（中等） 时基中断（最低） 九、PID回路指令 PID算法 PID回路指令 控制方式 回路输入输出变量的数值转换 变量和范围 选择回路控制类型 出错条件 PID指令编程举例 (一)PID算法 PID控制器调节回路输出。为使系统达到稳定状态，应让偏差（e）趋于零。 偏差（e）= 给定值（SP）－过程变量（PV） 回路的输出变量M（t）： 比例项 积分项 微分项 M（t）——PID回路的输出 KC——PID回路的增益 e——PID回路的偏差 Minitial——PID回路输出的初始值。 时间t的函数 将连续函数离散化 Mn——在第n采样时刻PID回路输出的计算值； KC——PID回路增益； en——在第n采样时刻的偏差值； en-1——在第n-1采样时刻的偏差值（偏差前值）； KI——积分项的系数； Minitial——PID回路输出的初值； KD——微分项的系数。 积分项：包括从第1个采样周期到当前采样周期的所有误差的累积值。 积分项 积分项 计算中，只需保留积分项前值（MX），即: 比例项、积分项、微分项 比例项 MPn=KC·(SPn-PVn-) 积分项 MIn= KC·TS / T1·（SPn-PVn）+MX 微分项 MDn=KC·TD / TS·（PVn-1-PVn） 9个参数 KI KD 进行PID运算的9个参数： 过程变量当前值 PVn 给定值 SPn 增益 KC 采样时间 TS 积分时间 TI 微分时间 TD 积分项前值 MX 过程变量前值 PVn-1 输出值 Mn （二）PID回路指令 PID回路指令运用回路表中的输入信息和组态信息，进行PID运算，编程极其简便。（组态编程，即填表式编程） 回路号 0~7 回路表的起始地址 限用VB区域 进行PID运算的前提条件 在程序中最多可以用8条PID指令。 不可重复使用同一个回路号 逻辑堆栈栈顶（TOS）值必须为1 1 回路表格式 VB100 36个 字节 9个 参数 * * * * * 周期地进行PID运算 ★以一定的采样频率进行PID运算 ★PID指令必须编入定时发生的中断程序中 ★在主程序中由定时器控制PID指令的执行频率 （三）控制方式 当允许输入端（EN）检测到一个正跳变信号，PID回路就从手动方式无扰动地切换到自动方式。 无扰动切换 自动 手动 无扰动切换 无扰动切换时： 系统把手动方式的当前输出值填入回路表中的Mn栏，用来初始化输出值Mn； 进行一系列的操作，对回路表中的值进行组态： 置给定值（SPn）= 过程变量（PVn） 置过程变量前值（PVn-1）= 过程变量当前值（PVn） 置积分项前值（MX）= 输出值（Mn） 无正跳变信号时 若PID指令的允许输入端（EN）直接接至左母线，在启动CPU或CPU从STOP方式转换到RUN方式时，PID允许输入端（EN）的默认值是1，可以执行PID指令； 但无正跳变信号，因而不能实现无扰动的切换。 无扰动切换 无正跳变信号 （四）回路输入输出变量的数值转换 回路输入变量的转换和标准化 回路输出变量的数据转换 1．回路输入变量的转换和标准化 执行PID指令前必须把给定值和过程变量转换成标准的浮点型实数。 将过程变量PVn 输入值标准化为（0.0~0.1）的实数，填入表中（VD100）： INT → REAL → (0.0~0.1) AIW0 过程变量 1．右移位指令