智能交通系统解读.ppt

4.日本的先进安全汽车ASV（以安全技术为中心，谋求汽车智能化的国家项目） 事故预警技术：危险状态报警，提高可视性，环境信息，减轻驾员负担。 事故规避技术：提高运动控制性能，危险状态规避，环境引发事故规避。 自动驾驶技术：自律型自动驾驶技术，新设施下自动驾驶系统。 冲击安全技术：冲击吸收、司乘人员保护，减轻步行者被害。 防止灾害技术：紧急门锁解除，减小二次冲击，火灾扑灭，自动通报。 汽车底盘技术：数字速度变化记录，车辆识别卡，GPS定位，高龄疲劳对应。 第三章 GPS导航及车载设备 一、GPS定位 GPS的发展 　　古代导航是星历导航，即通过观察天空星座位置变化来确定自己位置。中国指南针的发明也一直为人们所用。19世纪人造卫星的发射成功，为卫星电子导航打下基础。 　　60年代美国的“子午卫星系统”用于海军导航。 　　70年代有了全球卫星导航，由18个卫星组成。 　　80年代建成了GPS由24个卫星组成，全球任何地点可同时观测到４个卫星，可实现实时定位。 　　美国从73年到93年用了近二十年，耗资300亿美元完成。　 ２． GPS首要目的是军用，民用为副产品，设计两种服务： 　P码：军用，基频10.23Mz。　 C/A码：民间用户，1.023Mz。  3. GPS的组成 空间卫星部分：互成60°的６个椭圆轨道上，各布４个卫星。 地面控制部分：向卫星提供要广播的星历。 用户接收机部分：供用户使用。 4.GPS定位的基本原理 ⑴ GPS 为高轨测距体制：以观测站至GPS 卫星间距离做为基本观测量，可采用两种观测方法。 测卫星发射的信号到达接收机的时间（数据处理简单）。 测接收到载波信号与接收机产生的参考信号之间相位差。　　 ⑵在导航和动态定位时定位方式： 单点定位—独立确定待定点在地心坐标中的绝对位置，只需一台接收机，但定位精度低。 差分定位—地面已知点上设一接收机作为基准点，与所有待测点的接收机进行同步观测，基准点求出的定位坐标改正数（用定位差分法或伪距差分法求得）实时传给相关用户（待测接收机），从而提高定位结果的精度（可达10m水平定位误差）。 卫星 GPS差分基准站 卫星 卫星 卫星 差分定位 差分改正数 ５．GPS差分站的组成 ①硬件部分 由差分无线，基准GPS接收机，基准站ＰＣ机（ＲＳ２３２／４８５）电平转换模块、直流电源和ＵＰＳ组成。其系统连接如下图所示。 差分GPS天线 基准GPS 接收处 直流电源 基准站PC机 UPS 电平转换 用户 用户 　差分站GPS天线是抗干扰的高增益天线，安装于无遮挡的高处，基准GPS接收机是差分站的核心组成，其功能是将天线接收信号放大处理并进行转换生成差分改正数，直流电源和UPS可提供标准电源，电平转换模块可延长信号传输距离。 ①硬件部分 ②软件功能 　　GPS差分基准站软件功能表现在能实时读取GPS接收机数据，提供并显示差分站的运行状态；读取标准格式的差分数据，并解算接收机监测卫星的数目和差分信息长率；时实判断GPS接收机工作状态，异常时提供报警。 ６． GPS/DR组合定位 车载设备中的定位装置，多采用GPS和DR组合的方法。（ GPS正常定位输出并做为DR初始点)航位推算（DR）是根据汽车角速度传感器（舵螺仪）和显程仪的信号，推算车辆由起始位置（X0,Y0）和初始方位角下一时刻的位置。下图示出了DR推算原理。 车速传感器： 电磁式交流信号频率，可转换成车速前进速度。 V V V 气体陀螺仪： X1=x0+S0sinθ0 Y1=Y0+S0cosθ0 θ1=θ0+△θ0 X2=X1+S1sinθ1 Y2=Y1+S1cosθ1 θ2=θ1+△θ1 依次推算得： Xk=X0+ΣSisinθ2 Yk=Y0+ΣSicosθ2θk=θk-1+θk-1 DR推算原理 k=1、２、３ ６．应用举例（本田汽车导航系统） 系统构成（自主导航系统） ７． GPS/DR/地图匹配组合定位系统 　　其结构如图所示：数据处理过程为每个采样时刻是由滤波器处理传感器和GPS测量值后组成优化值，后输出车辆位置估计值并与定位滤差和行车方向一并输入地图匹配模块，算出地图上的匹配位置坐标，滤波器的结构原理如下： 里程仪 陀螺仪 GPS接收机 导航地图数据库 滤 波 器 地图匹配 模块 位 置 估 计 组 合 DR 信息 GPS信息 车辆位置估算 行车方向估算 误差估算 定 位 输 出 二、车载设备 １．车载设备由定位模块（GPS 接收机和DR传感器）、通信控制器、收发信机（集群电台）、驾驶员接口和电源模块组成，其原理图如下： 驾驶员接口 数码 显示 语音 提示