5CAN通信技术-2解读.ppt

2012/2/10 * 5.4.5 功能说明 2012/2/10 * 5.4.6 极限值 2012/2/10 * 5.4.7 热特性 2012/2/10 * 5.4.8 特性 2012/2/10 * 5.4.8 特性 2012/2/10 * CAN节点设计 随着CAN总线技术的发展，CAN总线系统在工业控制领域扮演着非常重要的角色。CAN节点是构成CAN总线系统基本单元，因此，掌握CAN节点的设计十分重要。本节以离散量I/O CAN节点为例，详细说明CAN节点的开发/设计过程。 2012/2/10 * CAN节点硬件设计 离散量I/O CAN节点硬件电路结构图 CAN节点软件设计 要编写CAN总线通讯程序，只要了解CAN总线协议，熟悉SJA1000寄存器的配置，就可以完成CAN总线通讯。所以我们首先必须要详细了解SJA1000的寄存器。 （1）SJA1000?的两个工作模式（Basic?和Peli）所使用的寄存器数目不同，功能也不尽相同。Basic CAN?有从0-31?共32?个寄存器可用，Peli CAN?有从0-127?共128?个寄存器可用。要实现CAN通讯，主要就是怎么配置这些寄存器。 （2）要掌握的重要寄存器：模式寄存器；命令寄存器；状态寄存器；中断寄存器；中断使能寄存器；总线定时器0，总线定时器1；输出控制寄存器；时钟分频寄存器；屏蔽寄存器0-3；验收代码寄存器0-3。 （3）模式寄存器的作用：控制SJA1000的运行在什么模式下。包括：睡眠模式；自检测模式；复位模式；只听模式。 （4）命令寄存器的作用：启动发送或自发送；释放接收寄存器；中止发送 （5）状态寄存器的作用：指示SJA1000的状态，以判断是否可以进行下一步操作。 （6）中断寄存器的作用：当发生中断后，读其值可以判断是什么原因引起的中断。 （7）中断使能寄存器的作用：打开相应的中断。 （8）总线定时器的作用：设置通讯的速率。 （9）输出控制寄存器的作用：控制输出模式 （10）时钟分频寄存器的作用：控制CAN总线采用那种模式。 （11）验收代码寄存器和屏蔽寄存的作用：决定接收哪类标志码的数据。注意验收滤波器的设置。 2012/2/10 * 2012/2/10 * CAN节点软件设计 SJA1000初始化流程图 2012/2/10 * CAN节点软件设计 报文发送程序流程图 2012/2/10 * CAN节点软件设计 报文接收程序流程图 2012/2/10 * CAN节点软件设计 外部中断服务程序流程图 2012/2/10 * CAN总线在电能质量监测系统中的应用 电能质量监测系统核心问题是数据采集，并且传输数据量大、对实时性也有一定的要求。因此，制定CAN应用层通信协议时必须考虑协议的效率，报文的优先级和通信的可靠性。 CAN总线数据帧有标准帧格式和扩展格式。考虑到通信的效率和可靠性，我们采用标准格式数据帧进行数据传输。通过定义仲裁场、控制场来区分数据帧的通信地址和采集命令，数据场用来传输数据数值和数据含义。为了编程方便，每帧数据传输一个电能质量参数，对数值较大的参数采用科学计数法表示，为传送不同数据类型的数据，我们采用不同的数据传送策略来传送事件、频谱、录波等特殊数据。考虑到网络的类型，我们分别制定了用于主从网络和多主网络的数据帧格式。 2012/2/10 * CAN总线电能质量监测系统 CAN总线电能质量监测系统结构框图 2012/2/10 * 应用层通信协议制定 主从方式的标准格式数据帧 2012/2/10 * 应用层通信协议制定 多主方式的下标准格式数据帧 ID10 ID9～ID5 ID4～ID0 帧形式（ID10＝0） 从节点地址 ID4～ID2 ID1～ID0 控制码 帧标志 帧形式（ID10＝1） 目的地址 源地址 2012/2/10 * 仲裁场 ID标识符的定义 2012/2/10 * 控制场 控制场由6位组成，保留位r1、r0和4位长度码DLC。对于数据帧，允许传送的数据字节数为0~8，因此长度码只能为0000~1000（0~8）范围内的任意数值，而不能使用其他数值。 数据场的字节数目由数据长度码指明。数据长度码为4位，在控制场中被发送。数据长度码中数据字节数目编码见表5-82所示。其中：d表示“显性”，r表示“隐性”。 2012/2/10 * 数据场 CAN的数据场最大长度为8字节，即一个CAN数据帧最多可传送8字节数据。如果数据多于8个字节，则应该采用多帧传送方式。因此，数据场分为单帧类型数据场和多帧类型数据场。 2012/2/10 * 软件设计 下位机通信流程图 2012/2/10 * 软件设计 上位机软件总体设计方案 2012/2/10 * 第5章 CAN总线