一类随机非线性统鲁棒跟踪的模块化设计.pdf

摘要 摘要 实际系统本质上都是非线性的，不确定性是普遍存在的，所以不确定非线 性系统的研究具有重要的理论意义和工程应用价值。线性系统的自适应控制有 着基于Lyapunov型设计和基于估计的模块化设计两种方法。基于估计的模块化 设计有着更广泛的灵活性，这种灵活性体现在控制器和辨识器可以实现分离设 计，任意的辨识器能与控制器相结合。将基于估计的模块化设计应用于非线性系 统的主要障碍是系统不满足特定值特性(certaintyequivalence)，如果对系统的非 线性没有严格的限制，设计的控制器不能实现控制器一辨识器分离设计。为了实 现模块化设计，引入具有较强参数鲁棒稳定特性的输入一状态稳定(iss)控制器。 ISS稳定问题将系统稳定性和系统输入密切联系在一起。设计的ISS控制器使 系统在有未知参数存在的情况下仍能获得有界特性，控制模块镇定被控对象， 辨识器能保证独立于控制器的特定有界特性，从而达到控制器一辨识器分离设 计。 本文运用基于估计的模块化设计思想，研究了受方差不确定Wiener噪声干 扰的参数严格反馈形式非线性系统对已知信号的鲁棒跟踪问题。构造4次随机 定特性的输入一状态稳定控制器，确保系统满足控制器～