卡尔曼滤波在车组合导航系统中的应用.pdfVIP

摘 要 卡尔曼滤波在车载组合导航系统中的应用 摘 要 随着经济的发展和技术的进步，电子技术、通信技术、计算机技 术和人工智能的发展在解决交通问题中扮演着越来越重要的角色。采 用现代信息技术来对道路网络和城市交通进行更有效的控制和管理， 以提高交通的机动性、安全性，最大限度地发挥现有道路系统的交通 效率是摆在人们面前的需要迫切解决的一个课题。 而作为智能交通系统核心组成部分的车辆定位导航系统被认为 是缓解这一问题的极具潜力的方法。但是目前车辆定位导航系统依然 存在很多问题，其中车辆定位结果的精度及可靠性问题和车辆目标跟 踪滤波的快速性、准确性问题尤为突出。作为进行空中、海上和陆地 导航和定位最为理想的系统，INS/GPS 组合导航系统在很大程度上解 决了这个问题。而且，组合导航系统利用卡尔曼滤波估计各误差状态， 用估计值校正系统，以达到快速准确定位的目的。本文对车辆定位导 航中的卡尔曼滤波算法进行了一些探讨和研究，其主要内容如下。 1 首先概括介绍了关于导航的内容、组合导航系统的发展过程 及实现方案。 2 对车载INS/GPS 组合导航系统，在建立了数学模型的基础上， - I - 摘 要 进行了标准卡尔曼滤波算法的推导，并做了大量的仿真。从仿真结果 得知，组合导航系统大大地提高了系统的精度，克服了纯惯导系统误 差随时间累积的缺点。 3 针对INS/