1P5R机械手运动学分析算法研究.pdfVIP

2015年第 5期 《福建师大福清分校学报》 总第 132期 JOURNALOFFUQINGBRANCHOFFUJIANNORMALUNIVERSITY SumNo．132 1PSR机械手运动学分析算法研究 倪振松 ，吴瑞坤 ，李立耀 (福建师范大学福清分校电子与信息工程学院，福建福清350300) 摘 要：为了研究 1P5R(1个移动关节 5个旋转关节)机械手新的建模情况，应用四元数和对 偶四元数的矩阵形式 ，对空间1P5g机器人的位置正运动学和逆运动学进行分析，然后分两次采用 Groebner基进行消元和降低次数，最后采用迪克逊结式进行消元，得到没有增根的一元 16次方程， 从而得出16组的解。这种与以前的方法有所不同，是算法的有益的补充。 关键词：1P5R机械手；正运动学分析；逆运动学分析；四元数；四元数矩阵 中图分类号 ：TH112 文献标志码：A 文章编号 ：1008—3421(2015)05—0029—06 机器人的运动学逆问题是机器人控制的基 一 个运动学方程 ，组成由4个原始运动学方程 础。尤其是在机器人的实时控制程序中，机器 的方程组，并进行求解，得出5R单开链为唯 人的位置反解是基本的问题，许多学者在这方 一 解的结论。此种求解方法对某些5R单开链 面做了大量的工作。研究逆运动学问题的方法 有多解时可能失效，一解和多解难于统一于该 有很多种，较为常用的有解析法和数值法，以 方法 。 数值法居多。Denavit等提出了一种建立连杆 本文提出了一套以四元数变换矩阵和对偶 坐标系的方法 ，并利用D—H坐标系建立 了机 四元数矩阵运动学方程为核心的可以求解空间 器人的运动学方程 n】。其后国内外很多机器人 1P5R机器人位置反解的数学模型。通过对 以 研究领域的学者都是利用D—H参数建立了不 D—H变换方法和用对偶 四元数矩阵表示刚体 同机器人的运动学和动力学方程 。由于 5R 转动与移动相结合的方法建立的数学模型，并 串联机器人能完成焊接、装配等许多任务且 用前人求解空间 1P5R机器人位置反解 [8的结 结构比6R串联机器人简单而引起广泛的兴趣 论论证了用四元数矩阵方法可以实现实时地获 p】 得精确数据的可行性。 。 文献 [4]首先用解析法对 5R单开链的逆运 1空间串联机器人的正解 、逆解 动学进行研究，他们引入一个虚拟R副，使 1．1D—H参数矩阵表示 其转化为6R封闭回路，并利用球面三角法给 为了便于进行机器人的位姿分析，Denauit 出了求解过程的轮廓。文献 [5,6]利用D—H矩 和Ha~enbery于 1956年提出了一种机器人坐 阵给出了一般 4R单开链的解析解，同时给出 标系建立方法，该方法严格定义了每个坐标系 具有 2解的4R单开链的十种类型 ，又利用数 的坐标轴，并对连杆和关节定义了4个参数 ： 值迭代方法给出了5R单开链的数值解。文献 [7]用矢量代数法对5R单开链的解析解进行了 ai为连杆长度， 为连杆扭角， 为两连杆 距离，oi为两连杆夹角。其中 和 描述连 研究 ，得