一种感应电机磁链观测器的稳定性研究及改进.pdfVIP

第 33卷 第 12期 电 工 电 能 新 技 术 Vo1．33，No．12 2014年 l2月 AdvancedTechnologyofElectricalEngineeringandEnergy Dec．2014 一 种感应 电机磁链观测器的稳定性研究及改进 胡 清 ，王 凯 (1．商丘职业技术学院机 电工程 系，河南 商丘 476000； 2．浙江大学电气工程学院，浙江 杭州 310027) 摘要 ：基于电压 电流模型的闭环磁链观测器在无速度传感器感应 电机矢量控制 中获得 了良好的控 制性能，且具有较 小的参数敏感性 ，但在低速发电模式下存在部分不稳定区域 ，导致 电机在该 区域 不能正常运行 。根据对该闭环磁链观测器稳定性分析及其对应不稳定 区域条件 ，本文提 出了一种 改进方法使之能够在在低速发 电模式下稳定运行 。仿真和实验都证 明了该改进方法的有效性和实 用性 。 关键词 ：感应电机 ；闭环磁链观测器；无速度传感器；稳定性分析 ；低速发电模 式 中图分类号 ：TM343 文献标识码 ：A 文章编号 ：1003—3076(2014)12-0015-05 器 通过设计反馈矩阵来灵活配置观测器的极点， 1 引言 可以较好地实现磁链估算 ，但是上述两种观测器在 长期以来 ，异步电机矢量控制技术 因实现了电 低速发电模式下存在难以消除的不稳定区域。文献 机磁链和电磁转矩 的独立控制 ，达到直流 电机调速 [9]在文献 [6]的基础上 ，提出了一种利用电压 电流 的性能 ’而受到广泛关注和研究 ；此外无速度传 相结合的模型来获得转子磁链 的方法 ，该方法利用 感器矢量控制 的发展进一步降低了异步电机驱动器 静止坐标系下的电压模型输 出获得转子磁链角度 ， 的成本 ，并且提升了其在高速下 的性能 ；再加上异步 从而简化了旋转坐标系下的电流模型 ，消除 了该观 电机本身价格低廉 、可靠性高、易于维护制造等优 测器对转子侧参数的依赖 ；反过来 ，电流模型的输出 点，使得异步 电机越来越多地应用于高性能场合 ，如 作为电压模型的补偿量 ，消除了电压模型 中的纯积 近年来高速发展的电动汽车技术。 目前在电动汽车 分问题，实现了无速度传感器控制下的准确磁链估 驱动系统尤其是大功率应用场合中无速度传感器矢 算 。但是该方法仍然存在低速发电模式下的不稳定 量控制异步电机驱动器 占据重要地位 。 区域。文献 [4]在文献 [9]的基础上提 出了一种方 无速度传感器异步电机控制的关键技术在于磁 法消除该不稳定区域 ，其代价是增加了转差计算 ，由 链 幅值和磁链方向的准确观测 ，所 以磁链观测器对 于转差计算依赖于转子侧参数 的准确性 ，故文献 整个控制系统至关重要。异步电机磁链观测器主要 [4]的方法大大增加了该观测器的参数敏感性 。 分为全阶磁链观测器和降阶磁链观测器 (包括 电压 本文在文献 [4，9]的基础上研究 了电压电流模 模型、电流模型 以及 电压 电流相结合 的模型)。纯 型闭环磁链观测器 的稳定性 ，并提出了一种不依赖 积分问题 以及定子电阻偏移使得电压模型磁链观测 于转差计算 的解决方案 ，使得该观测器在保 留了对 器的使用受到限制 ，必须采用其他方法来 回避或解 参数敏感性低的优点的同时 ，实现了低速发 电下的 决这个 问题 。基 于扩展 卡尔曼滤波器 (Extended 稳定运行。 KalmanFilter，E