一种无模型的柔性关节机械臂非线性状态观测器设计.pdfVIP

第29卷 第3期 湖 南 工 业 大 学 学 报 VO1．29 NO．3 2015年 5月 JournalofHunanUniversityofTechnology May 2015 doi：10．3969／j．issn．1673—9833．2015．03．007 一 种无模型的柔性关节机械臂非线性 状态观测器设计 李 光，符 浩 ，杨 韵 (湖南工业大学 机械工程学院，湖南 株洲 412007) 摘 要 ：在复杂非线性摩擦 阻尼参数 以及模型参数不确定的情况下，针对柔性关节机器人的状态观测 问题 ，提 出一种基于神经网络的无模型非线性观测器。采用径向基神经网络 (RBF)对系统模型进行在线 逼近 ，通过 Lyapunov稳定性分析推导 ，获得神经网络权值 自适应律 ；通过引入鲁棒项来抑制神经网络逼近 误差，加快观测误差的收敛速度 ；通过不同激励下的仿真分析 ，验证 了提 出方法的有效性。 关键词 ：柔性关节机械臂 ；状态观测器 ；非线性系统 ；鲁棒性 中图分类号：TP241．3 文献标志码：A 文章编号：1673-9833(20l5)03—0035—06 AModel—FreeNonlinearStateObserverforManipulatorwithFlexibleJoints LiGuang，FuHao，YangYun (SchoolofMechanicalEngineering，HunanUniversiytofTechnology，ZhuzhouHunan412007，China) Abstract：Fortheflexiblejointmanipulatorstateobserver，proposesamodel—freenonlinearobserverbasedonneural networkinthesituationofuncertainmodelparametersandcomplexnonlinearrfictiondampingparameter．Byradialbasis functionneuralnetworkonlineapproximation，thetheneuralnetworkweightadaptivelaw arededucedbyLyapunov stabilitytheory；Throughintroducingtherobusttermstosuppresstheneuralapproximationerror，acceleratestheconver— gencerateofstateobservingerror；Simulationanalysis、vithdifferentexcitationverifiestheeffectivenessoftheproposed method． Keywords：flexiblejointmanipulator；stateobserver；nonlinearsystems；robustness 1 研究背景 较大的关节柔性，这对机械臂末端的运动精度及其 动力学性能产生不可忽视的影响。机械臂关节具有 由于轻型机械臂具有轻型化 、类人构型、多传感 柔性关节特性 ¨】，且由之带来了附加的自由度。对 器等特点，近年来在众多领域得到了广泛地应用，并 于n个连杆的机械臂，在考虑其关节柔性的情况下， 发挥着重要 的作用 。轻型机械臂 的一个显著的特点 需要2个广义坐标来完整地描述其动力学特性，显 是，在驱动关节中广泛采用传动比大 、质量轻和精度 然，这是一个刚柔耦合的非线性系统。对柔性关节 高的谐波传动系统。但随着机械臂操作速度的提