基于B样条的转动扩展目标形状估计算法.pdfVIP

2015年 1O月 枣庄学院学报 0ct．2015 第 32卷 第 5期 JOURNAL0F ZAOZHUANG UNIVERSnIY Vo1．32N0．5 基于B样条的转动扩展 目标形状估计算法 于金倩h，明清和 ，吕加国， (1．枣庄学院 a．信息科学与工程学院Ib．数学与统计学院，山东 枣庄 277160； 2．燕山大学 信息科学与工程学院，河北 秦皇岛 066004) [摘 要]针对传统方法难以准确估计旋转扩展目标形状的问题，提出一种针对旋转扩展 目标的B样条形状估计改进 算法．与现有算法相比，提出的算法对 目标旋转角度进行了预测，提高了算法对旋转扩展 目标的形状估计能力． [关键词]扩展 目标 ；形状估计 ；B样条；旋转矩阵 [中图分类号]TN953 [文献标识码]A [文章编号]1004—7077(2015)05—0065—05 0 引言 传 统 的低 分 辨 雷 达 等探 测 系 统 中 ，目标 被 当tdz~_个 点 来 处 理 ，因为 其 相 对 于 传 感 器 分 辨 单 元 来 说 太 小 ，仅 占据 一 个 分 辨 单 元 ．但 随 着 现 代 雷 达 等 探 测 设 备 分 辨 率 的不 断 提 高 ，目标 的 回波 信 号 可 能 分 布 在 不 同 的距 离 分 辨 单 元 中 ，其 探 测 场 不 再 等 效 为一 个 点 ，即 单 个 目标 可 能 产 生 多个 量 测 ，本 文 中称 这 样 的 目标 为扩 展 目标 ．针 对 扩 展 目标 跟 踪 ，单 个 点 状 态 已经 难 以充 分 描 述 扩 展 目标 ，需 要 综 合 考 虑 目标 形 状 等 信 息 进 行 检 测 与 跟 踪 分 析 …． 目前 ，应 用 最 广 泛 的形 状 估 计 算 法 是 基 于 随机 矩 阵 (Random matrix，RM)的扩 展 目标 跟 踪 算 法 和 随 机 超 曲面模 型 (Random HypersurfaceModels，RHMs)算 法 ．RM 算 法 认 为 目标 质 心 的运 动状 态 服 从 线 性 高 斯 分 布 ，因此 利 用 标 准 Kalman滤 波 器 实 现 质 心 运 动 状 态 的估 计 ；此 外 ，认 为 轮 廓 特 征 服 从 逆 Wishart分 布 ，采 用 椭 圆来 描 述 目标 的轮 廓 特 征 ．因为 椭 圆可 以用 二 阶 iE定 矩 阵 描 述 ，该 算 法 通 过 估 计 目标 量 测 相 对 质 心 的协 方 差 矩 阵来 估 计 目标 的形 状 ．RHMs算 法 基 于 集 理 论 模 型 (Set—TheoreticModels) ，首 先 预 设 目标 形 状 的数 学 方 程 ，并 通 过 对 方 程 中 的参 数 加 噪声 生 成 先 验 形 状 ，然 后 根 据 观 测 数 据 筛 选 最 似 然 的形 状 ． 另 一 经 典 的形 状 估 计 算 法 是 基 于 B样 条 曲线 拟 合 的扩 展 目标 形 状 估 计 算 法 ．该 算 法 假 设 目标 的 刚体 结 构 不 变 ，利 用 B样 条 形 状 控 制 点 的坐标 作 为 目标 形 状 参 数 ，在 贝 叶 斯 滤 波框 架 下 实 现 对 目标 质 心 和 形 状 的联 合 估 计 ．与 上 RM 与 RHMs相 比 ，该 算 法 可 以 在 先 验 信 息 较 少 的情 况 下 ，对 任 意 形 状 扩 展 目标 进 行 形 状 估 计 ，具 有 较 强 鲁 棒 性 ．然 而 ， 该 算 法并 未 对 刚体 结 构 不 变 的转 动 目标 做 相 关 讨 论 ，实 际情 况 下 ，目标 在 转 弯 机 动 时 发 生 形 状 旋 转 情 况 较 普 遍 ，因此 需 要 对 该 情 况 作 进 一 步 处 理 ． 本 文 基 于 文 献 [15]，提 出 一 种 基 于 旋 转 矩 阵 的 扩 展 目标 B样 条 形 状 估 计 算 法 ．首 先 ，根 据 量 测 信 息 估 计 目标 是 否 发 生 旋 转 ，并 估 计 旋 转 角 度 ．然 后 ，利