基于线性扩张状态观测器的平行泊车路径跟踪.pdfVIP

华 南 理 工 大 学 学 报 (自然 科 学 版 ) 第 42卷 第 11期 JournalofSouth ChinaUniversityofTechnology VO1．42 NO．11 2014年 11月 (NaturalScienceEdition) November 2014 文章编号 ：1000—565X(2014)11—0071—07 基于线性扩张状态观测器的平行泊车路径跟踪木 王健 赵又群 季学武 刘亚辉 臧利国 (1．南京航空航天大学 能源与动力学院，江苏 南京 210016；2．清华大学 汽车安全与节能国家重点实验室，北京 100084) 摘 要：为了消除外界干扰和转向系统运动学模型的不确定性的影响，建立了平行泊车 系统的车辆运动学模型，设计 了一个三阶线性扩张状态观测器，该观测器可将外界干扰和 模型不确定性看作系统总的扰动量进行观测和补偿 ，而不需要建立被控对象的精确数学 模型．基于该观测器，设计 了平行泊车路径跟踪控制器，并对其性能进行 了仿真和实车验 证．仿真结果表明，所设计的平行泊车路径跟踪控制器的控制效果优于传统 PID控制器， 抗外界干扰能力更强．实车试验结果表 明，该路径跟踪控制器能够精确控制车辆完成平行 泊车任务，最大误差仅为0．111m． 关键词：路径跟踪；线性扩张状态观测器；平行泊车；补偿控制；干扰抑制 中图分类号：U471．15 doi：10．3969／j．issn．1000—565X．2014．11．0ll 随着世界汽车工业的飞速发展，汽车产销量的快 过超声波传感器实时检测车辆与泊车位之问的位置 速增长与可利用泊车空间的日益减少之间的矛盾变 关系，据此决定方向盘的转角大小．Demirli等_1设计 得 日益突出．在拥挤的城市街道 ，泊车变得越来越 困 了 自适应模糊控制路径跟踪控制器来控制车辆的跟 难 ，特别是对于没有经验的驾驶员来说，泊车更加 困 踪参考路径．在 Lian等 采用模糊滑模控制方法设 难 ¨J．为了提高驾驶舒适性和安全性，开发智能泊车 计的控制器 中，将驾驶员经验考虑进了模糊控制模 辅助系统迫在眉睫．智能泊车辅助系统能够利用超声 块，控制力的大小通过模糊控制进行调节，其方 向则 波传感器和摄像头感知、识别车辆路径信息，通过控 由滑模控制决定．上述方法均基于现代控制理论来设 制电动助力转向系统进行转 向操作来实现有效泊车． 计控制器，但存在 以下不足：难 以制定准确的模糊控 采用该系统，泊车时驾驶员只需控制好油门和刹车即 制规则，模糊控制和滑模控制的工程应用困难．为解 可，大大减轻了驾驶员的负担． 决上述问题，文 中基于线性扩张状态观测器 (LESO) 路径规划和路径跟踪是平行泊车理论研究中的 设计路径跟踪控制器．该观测器不需建立被控对象的 两个关键部分．在路径规划方面，国内外学者进行了 精确数学模型，结合了经典控制理论和现代控制理论 大量研究，研究中多采用两段圆弧相切的方法，设计 的优点 H．LESO可以将系统存在的干扰和模型不 的圆弧需要满足避障约束条件 ．为了解决路径曲 确定性观测出来并补偿掉，因此可有效提高系统的鲁 率不连续 问题，有研究者采用了B样条曲线、Bezier 棒性． 曲线拟合、多项式曲线拟合、回旋曲线拟合和 样条 1 平行泊车 系统描述 曲线拟合等方法 ．路径规划好之后，路径跟踪的准 确与否直接决定 了平行泊车是否成功．Zhao和 Ollero 平行泊车系统主要由以下几部分组成：位于前