带时延补偿的视觉跟踪控制.pdfVIP

计 算 机 系 统 应 用 http：／／www．c-s．a．org．cn 2015年 第24卷 第 9期 带时延补偿的视觉跟踪控制① 吴 越，匡 森 (中国科学技术大学 自动化系，合肥 230036) ， 、 摘 要：在实际的视觉伺服系统中，由于摄像机到图像处理设备的传输延迟和图像处理本身占用的时间，视觉信 息的获取会产生时延．对此，给出了一个带有时延补偿的视觉跟踪控制方法．通过实时拟合图像雅可比矩阵，实 现了对机械手末端执行器图像特征信息的实时预测，从而减小了估计误差．在此基础上，设计了一个带有时延补 偿的控制方案．通过对运动 目标进行跟踪的仿真实验，验证了本文时延补偿方法的有效性． 关键词：视觉伺服；时延补偿；图像雅可比矩阵；多项式拟合 ’ 。 VisualTrackingControlwithTime-delayCompensation rUYue．KUANG Sen (DepartmentofAutomation，UniversityofScienceandTechnologyofChina，Hefei230026，China) Abstract：Inactualvisualservoingsystems，imageprocessingitselfandimageinformationtransmissionfrom acamera tona imageprocessingdevicecancausetimedelay intheacquirementofvisualinfomr ation．Thispaperproposesa visualrtackingcontrolmethodwithtime-delaycompensation．Real—timepredictionofimagefeatureinfomr ationofan end-effectorisachievedbyon—linepolynomialfittingofeachelementoftheimageJacobianmatrix，whichreduces estimation erroron imagefeatures．Also，acontrolschemewith time-delay compensation isdesigned．Simulation experimentsofrtackingamovingobjectverifyeffectivenessoftheproposedmethod． Keywords：visualservoing；time-delaycompensation；imageJacobianmartix；polynomialfitting 1 引言 平均值来估计图像特征，进而补偿时延．Nashio等人 】 目前，视觉伺服控制受到了人们广泛的关注与研 则在这个方法基础上采用对所估计图像特征的估计误 究[II2】．实际的视觉伺服系统中，由于多数摄像机的采 差进行补偿．这两种方法需要假定运动物体的速度和 样率较低，摄像机到图像处理设备的图像传输存在延 加速度是固定不变的．Kinbara等人[9，10J采用在线标定 迟，以及像处理本身会 占用较多的时间，我们无法及 雅可比矩阵的方法来估计图像特征，进一步减少估计 时获得摄像机所拍摄到的图像信息(通常是图像中的 误差．Inoue等人L1lJ设计了一种不含雅可比矩阵的双层 目标特征信息)，也就是说视觉信息的获取会产生时延， 控制器，并引入关节角的 “虚拟轨迹”(即并不需要关节 这对视觉伺服控制任务会造成较大的影响，例如降低 角收敛到虚拟生成的关节角)这个概念来补偿时延．上 控制的精度，甚至造成控制任务的失败． 述方法都是基于已标定的视觉伺服系统，并不直接适 解决时延问题最直接的办法就是提高硬件成本， 用于无标定视觉系统．对 于无标定视觉伺服系统， 例如采用高速的图像处理设备[3I4]或者采用高采样频 Chaumette等人[1】借助卡尔曼滤波法来估计图像特征 率的摄像机5【．6】．但这些办法的代价都很昂贵，所以人