带有多非线性干扰观测器的电液伺服反演控制.pdfVIP

第32卷 第o4期 计 算 机 仿 真 2015年04月 文章编号：1006—9348(2015)04—0316—40 带有多非线性干扰观测器的电液伺服反演控制 乔继红 (北京工商大学计算机与信息工程学院，北京 100048) 摘要：针对高阶不匹配不确定非线性电液伺服系统，提出一种动态面反演控制策略，以实现对电液伺服系统的位置控制。采 用多个非线性干扰观测器观测出电液伺服系统的各阶子系统的不确定项和干扰项，对使用非线性干扰观测器后的系统实行 反演控制，使用动态面方法来解决传统反演控制中虚拟控制量随着系统阶数的增加而愈加繁杂的问题。基于Lyapunov方 法从理论上证明了所设计的系统控制器能够保证闭环系统有界稳定 ，系统中所有信号是一致最终有界的，仿真结果验证了 反演控制方法的正确性。 关键词 ：电液伺服系统；非线性干扰观测器；动态控制；反演控制 中图分类号：TP27l 文献标识码 ：B BacksteppingControlforElectro——HydraulicServo System withNonlinearDisturbanceObservers QIAOJi—hong (CollegeofComputerandInformationEngineering，BeijingTechnologyandBusinessUniversity， Beijing100048，China) ABSTRACT：A dynamicsurfacebacksteppingcontrolschemewithnonlineardisturbanceobserversisproposedfor highordernonlinearelectro—hydraulicpositioningservosystem withmismatcheduncertainties．Nonlineardisturb— anceobservers areusedtoobserveruncertaintiesanddisturbancesofsubsystems．Backsteppingcontrollerisdesigned forthesystem withnonlinera disturbanceobserver．Dynamicsurfacesareusedtoavoidthetediouscomputationsof timederivativesoftraditionalvisualcontrollers．Allthesignalsintheclosed—loopcontrolsystem areuniformlyuhi- matelyboundedinthesenseofLyapunov，thesystem isstable．Theproposedmethodisvalidatedbysimulation． KEYW ORDS：Electro—hydraulicservosystem ；Nonlineardisturbanceobserver；Dynamiccontrol；Backsteppingcon— tro】 性鲁棒 自适应控制策略，但该设计是针对匹配不确定高阶系 1 引言 统模型进行的。反演法(Backstepping方法)E3]可解决不匹配 电液伺服系统因其响应速度快、输出功率大等特点，广 不确定下三角高阶系统的控制问题。文献 [4]提出基于反演 泛应用于各个领域，如工程机械、火力系统中炮塔的控制、机 法的多级 自适应滑模控制，然而在干扰较大的情况下