受限空间中轮式移动机器人的镇定.pdfVIP

第27 卷 第21 期 中 国 电 机 工 程 学 报 Vol.27 No.21 Jul. 2007 2007 年7 月 Proceedings of the CSEE ©2007 Chin.Soc.for Elec.Eng. 0258-8013 (2007) 21-0112-05 TP242 A 470 40 文章编号： 中图分类号： 文献标识码： 学科分类号： ⋅ 受限空间中轮式移动机器人的镇定 邹细勇，金 宁，金尚忠 ( 中国计量学院信息工程学院现代计量测试技术与仪器浙江省重点实验室，浙江省 杭州市 310018) Stabilization of Nonholonomic Wheeled Mobile Robots in Limited Space ZOU Xi-yong, JIN Ning, JIN Shang-zhong (The Key Laboratory of Modern Measurement Technology and Instruments, College of Information Engineering, China Jiliang University, Hangzhou 310018, Zhejiang Province, China) ABSTRACT: This paper addresses the posture stabilization 整约束，使得对它的控制变得相当的困难。对非完 problem in limited space for nonholonomic Wheeled Mobile 整系统，根据Brockett[1] 的稳定性必要条件，不存在 Robots (WMRs). Inspired by human driving, a new algorithm 光滑或连续的时不变静态状态反馈，使它能镇定到 is introduced based on the control of the two velocity 平衡点上。WMRs 的非完整约束，使得整个系统是 components along x and y axes in Cartesian space. We turn the 本质非线性的。在进行输入变换和状态变换后，非 robot until it runs in the direction of the ground road; when the 完整系统可转化为链式系统，文献[2-11]通过设计 distance criterion is met, we slow down the corresponding 分段光滑或时变光滑的状态反馈控制律，实现了此 velocity component in power form. The two velocity 类系统的镇定控制。但是，现有镇定算法很少考虑 components are controlled respectively. Simulation results on WMRs 的空间约束，即普遍假定WMRs可任意移动。 narrow roads showed that, the trajectories