基于压电陶瓷平面内应变的多自由度超声波电机驱动电路研究.pdfVIP

第 27 卷 第 33 期 中 国 电 机 工 程 学 报 Vol.27 No.33 Nov. 2007 2007 年 11 月 Proceedings of the CSEE ©2007 Chin.Soc.for Elec.Eng. 0258-8013 (2007) 33-0030-06 TM35 A 470 40 文章编号： 中图分类号： 文献标识码： 学科分类号： ⋅ 基于压电陶瓷平面内应变的多自由度 超声波电机驱动电路研究 张明辉，李满天，孙立宁 （哈尔滨工业大学机器人研究所，黑龙江省哈尔滨市 150080 ） Driving Circuit for Multi-degree of Freedom Ultrasonic Motor Using in-plane Deformation of PZT Elements ZHANG Ming-hui, LI Man-tian, SUN Li-ning （Robotics Institute, Harbin Institute of Technology, Harbin 150080, Heilongjiang Province, China ） ABSTRACT: A new multi-degree of freedom ultrasonic motor 节特性实验结果表明该驱动电路满足驱动基于压电陶瓷平 (MDOF USM) using in-plane deformation of lead zirconate 面内应变的多自由度超声波电机的要求。 titanate (PZT) elements was introduced. The rotation around Z 关键词：超声波电机；多自由；平面内应变；驱动电路 axis was generated by combining both in-plane bending vibration modes; whereas the rotation around X or Y axis was 0 引言 generated by combining the longitudinal vibration mode and 随着科技的发展，工业、医疗、军事等各种领 one of the above bending vibration modes. A driving circuit 域都迫切需要能够完成复杂多自由度运动的致动 based on direct digital synthesizer (DDS) theory was designed. The DDS array synthesized in field-programmable gate array 器。利用这些致动器在仿生学中可以实现对人类的 (FPGA) part was employed to generate four routes sinusoidal 颈、肩、髋等关节动作的模拟，在医疗方面可以实 actuating signals and high voltage power operational amplifiers 现在体内向任意方向旋转的内窥镜和操作器，在工 were applied to amplify them. The amplitude and frequency of 业和军事领域中更加能够制造出灵活的机器人末