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PLC教程理论篇之PLC 用于运动控制二 一、闭环控制 脉冲量闭环控制与模拟量闭环控制基本上是相同的。不同的只是它的输入或输出有一个是脉冲量，或输入、输出都是脉冲量。为此，它的程序应在输入、输出的环节上，作适当处理。 这里讨论脉冲量闭环控制，指的都是小型机。它有内置处理脉冲量的 I/O 点及相应指令。 以下分脉冲量入模拟量出、模拟量入脉冲量出及脉冲量入脉冲量出三种情况进行讨论。 1. 脉冲量入模拟量出闭环控制 脉冲量入模拟量出的闭环控制，可以是 PID 控制，也可是其它控制。以下以直流电动机转速控制为例，看怎样使用 PID 进行闭环控制的。系统的原理框图见图 13 -2。 图 13 -2PI/AO 闭环控制原理框图 从图知，这里一个重要问题是，如何读入旋转码盘生产的脉冲信号，并将其转换为频率信号，以用作转速反馈值。而有了这个反馈值，加上给定值，再采用某个控制算法计算，即可得出控制量。如果控制算法合适，选用的控制参数得当，则可有效地实现系统闭环控制了。 图 13- 3 示的为 CPM2A 及 S7-200 的控制程序，设备用的是沈阳旭风电子开发公司的SAC-PLC-TS4 测试台。 a – OMRON PLC b –西门子 PLC 图 13 - 3 示的为 CPM2A、S7-200 及 FX2N 机的控制程序 图 a 为 CPM2A 机程序。图中①STIM 为定时中断设定及启用指令。