室内环境下移动器人定位和建图研究.pdf

中文摘要 中文摘要 本文以室内环境下移动机器人的导航为研究背景，面向实际应用，以 Pioneer-3DX移动机器人为实验平台，利用里程计、声纳作为主要传感器，分别 针对室内环境下移动机器人自定位问题及同时定位和建图问题(Simultaneous Localizationand Mapping，SLAM)展开研究。围绕上述问题，本文主要进行以下 三个方面的研究： (1)基于蒙特卡洛方法提出一种实用的移动机器人自定位技术。针对声纳传 感器的特点，设计一种有效的粒子权重的更新方法，该方法通过对声纳数据进 行分类和多声纳数据的融合提高权重的计算精度，在实现时采用查表的方法保 证算法的实时性；通过重采样和发散操作，确保滤波器中粒子群的收敛度和有 效性，有效地降低滤波器的退化和匮乏效应，并最终解决移动机器人定位过程 中的“绑架”问题。 (2)开展基于遗传算法的移动机器人自定位研究，将移动机器人定位问题转 化为一个状态估计问题，利用遗传算法优越的全局搜索能力寻找机器人当前位 姿的优化估计。针对定位问题，设计一种基于位置相似度的种群适应度计算方 法；利用实时性较高的实值编码方式实现种群的交叉、变