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第三节 W变换法设计 问题的提出： 对于连续控制系统，有基于s平面的频域设计法。 对于离散系统因z函数的特殊形式，不能直接利用频域设计法 须经一定的变换使之成为有理函数，才能运用频率法 W变换法设计 选择 把z平面的单位圆映射到w平面上，得到与s平面有类似的对应关系，运用与连续系统相同的频域方法进行设计的方法 第三节 W变换法设计一、数字控制器的频率特性 数字控制器的频率特性 设一阶校正器的传递函数D(w)的一般形式为 第三节 W变换法设计一、数字控制器的频率特性 相位超前校正器 幅频特性如图所示 第三节 W变换法设计一、数字控制器的频率特性 特点： 高频端增益的增加易使系统不稳定 而超前相位有使系统稳定的趋势。 如果能够选择使相位超前发生在相位交界频率附近，则可以增加相位裕量， 相位超前校正器增加了频带宽度，低频端增益基本上不变 稳态精度同无校正时一样 第三节 W变换法设计一、数字控制器的频率特性 相位滞后校正器 幅频特性如图所示 第三节 W变换法设计一、数字控制器的频率特性 特点： 增益的减少，使系统趋于稳定 相位滞后易使系统不稳定 为了不使校正器的附加滞后相移影响相位交界频率附近的相频特性，应该 远小于相位交界频率 减少了频带宽