逆系统方法中lpschitz非线性系统状态观测器的应用.pdfVIP

摘 要 随着非线性控制理论特别是反馈线性化理论的发展，非线性状态观测器的设计以及 基于状态观测的非线性控制理论的研究显的愈发重要。本文就是针对在利用逆系统方法 进行反馈线性化的过程中，逆系统需要全状态反馈，然而由于状态不能直接测量，或者 由于测量的设备在经济和使用上的限制，使得不可能实际获得系统的全部状态变量，从 而使状态反馈的物理实现成为不可能的问题。状态反馈在性能上的不可替代性和在物理 上的不能实现性形成了一个矛盾。针对上述矛盾，基于可以应用逆系统方法进行反馈线 性化的系统的特点，本文将Lipschitz非线性系统的观测器设计应用于逆系统方法，通过 状态重构，来代替真实状态实现了逆系统的全状态反馈。本文主要的内容分为以下四个 部分： 1．本部分在分析和学习前人对于Lipschitz非线性系统观测器设计的基础上，提出 了逆系统方法所要使用的观测器的设计方法，该方法定理不仅能够判断观测器 的存在性，而且能够直接利用MATLAB的LMI求出增益矩阵的解析解，大大 简化了计算量。 2． 本部分基于能够应用逆系统方法进行反馈线性化的系统的特点，提出了 Lipschitz非线性系统观测器在逆系统方法中应用的可行性，并通过单变量和多 变量两方面，提出了该