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第 32 卷 第 27 期 中 国 电 机 工 程 学 报 Vol.32 No.27 Sep. 25, 2012 2012 年 9 月 25 日 Proceedings of the CSEE ©2012 Chin.Soc.for Elec.Eng. 39 0258-8013 (2012) 27-0039-06 TM 359 A 470 40 文章编号： 中图分类号： 文献标志码： 学科分类号： ⋅ 单边非质心驱动平面电机运动控制研究 李鑫，杨开明，朱煜，余东东，崔乐卿 (清华大学摩擦学国家重点实验室，北京市 海淀区 100084) Res