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第 31 卷 第 15 期 中 国 电 机 工 程 学 报 Vol.31 No.15 May 25, 2011 2011 年 5 月 25 日 Proceedings of the CSEE ©2011 Chin.Soc.for Elec.Eng. 75 文章编号：0258-8013 (2011) 15-0075-07 中图分类号：TM 359 文献标志码：A 学科分类号：470·40 基于摩擦补偿的永磁球形电机自适应模糊控制 1 2 3 1 1 过希文 ，王群京 ，李国丽 ，胡存刚 ，钱喆 (1 ．合肥工业大学电气与自动化工程学院，安徽省 合肥市 230009 ； 2 ．安徽大学电子科学与技术学院，安徽省 合肥市