武汉理工大学过程控制第6章讲解.ppt

调节规律 优 点 缺 点 应 用 P 灵敏、简单，只有一个整定参数； 存在静差 负荷变化不显著，工艺指标要求不高的对象。 PI 能消除静差，又控制灵敏 对于滞后较大的对象，比例积分调节太慢，效果不好。 应用于调节通道容量滞后较小、负荷变化不大、精度要求高的调节系统。例如，流量调节系统。 PD 增进调节系统的稳定度，可调小比例度，而加快调节过程，减小动态偏差和静差 系统对高频干扰特别敏感，系统输出易夹杂高频干扰。 应用于调节通道容量滞后较大，但调节精度要求不高的对象。 PID 综合了各类调节作用的优点，所以有更高的调节质量。 对于滞后很大，负荷变化很大的对象，PID调节也无法满足要求，应设计复杂调节系统 应用于调节通道容量滞后较大、负荷变化较大、精度要求高的对象。 6.4调节器参数的工程整定方法 在控制系统设计或安装完毕后，被控对象、测量变送器和执行器这三部分的特性就完全确定了，不能任意改变。只能通过控制器参数的工程整定，来调整控制系统的稳定性和控制质量。 控制器参数的整定，就是按照已定的控制方案，求取使控制质量最好的控制器参数值。具体来说，就是确定最合适的控制器比例度P、积分时间TI，和微分时间TD。 控制器参数整定的方法很多，主要有两大类，一类是理论计算的方法，另一类是工程整定法。 理论计算的方法是根据已知的各环节特性及控制质量的要求，通过理论计算出控制器的最佳参数。这种方法由于比较繁琐、工作量大，计算结果有时与实际情况不甚符合，故在工程实践中长期没有得到推广和应用。 工程整定法是在已经投运的实际控制系统中，通过试验或探索，来确定控制器的最佳参数。这种方法是工艺技术人员在现场经常使用的。 6.4.1稳定边界法（临界比例度法） 属于闭环整定方法，根据纯比例控制系统临界振荡试验所得数据（临界比例度Pm和振荡周期Tm），按经验公式求出调节器的整定参数。 （1） 置调节器Ti? ?， Td=0，比例度P ?较大值，将系统投入运行。 （2） 逐渐减小P ，加干扰观察，直到出现等幅减振荡为止。记录此时的临界值Pm和Tm。 y(t) Tm 系统临界振荡曲线 t 经验公式虽然是在实验基础上归纳出来的，但它有一定的理论依据。就以表中PI调节器整定数值为例，可以看出PI调节器的比例度较纯比例调节时增大，这是因为积分作用产生一滞后相位，降低了系统的稳定度的缘故。 根据Pm和Tm，按经验公式计算出控制器的参数整定值。 整定参数 调节规律 P（%） Ti Td P 2Pm —— —— PI 2.2Pm 0.85 Tm —— PID 1.7Pm 0.50 Tm 0.125 Tm 表6.1 稳定边界法整定参数计算表 稳定边界方法在下面两种情况下不宜采用： 临界比例度过小时，调节阀容易游移于全开或全关位置，对生产工艺不利或不容许。例如，一个用燃料油加热的炉子，如果阀门发生全关状态就要熄火。 工艺上的约束条件严格时，等幅振荡将影响生产的安全。 6.4.2衰减曲线法 也属于闭环整定方法，但不需要寻找等幅振荡状态，只需寻找最佳衰减振荡状态即可。 方法： （1）把调节器设成比例作用（Ti=∞，Td=0），置于较大比例度，投入自动运行。 （2）在稳定状态下，阶跃改变给定值（通常以5%左右为宜），观察调节过程曲线。 （3）适当改变比例度，重复上述实验，到出现满意的衰减曲线为止。 记下此时的比例度Ps及周期Ts。 n=10:1时，记P’s及Ts Ts Tr （4）按表6-2（n=4:1）或按表6-3（n=10:1）求得各种调节规律时的整定参数。 表6.2 衰减比为4:1时， 整定参数计算表 表6.3 衰减比为10:1时， 整定参数计算表 0.1Ts 0.3 Ts 0.8Ps PID —— 0. 5 Ts 1.2Ps PI —— —— Ps P Td Ti P（%） 整定参数 调节规律 0.4Ts 1.2Tr 0.8Ps PID —— 2Tr 1.2Ps PI —— —— Ps P Td Ti P（%） 整定参数 调节规律 6.4.3响应曲线法 属于开环整定方法。以被控对象控制通道的阶跃响应为依据，通过经验公式求取调节器的最佳参数整定值。 方法：不加控制作用，作控制通道特性曲线。 给定值 ＋ － 测量变送器 控制器 执行器 对象 被控变量