实训项目1认识实验套件.docVIP

实训项目一 熟悉“创意之星”机器人套件 实训目的 熟悉“创意之星”机器人结构套件及控制器、传感器、执行器等部件 熟悉NorthSTAR 图形化开发环境及UP-Debugger下载调试器的应用 实训器材 计算机，“创意之星”机器人套件，配套光盘等 实训内容 1、结构套件 “创意之星”结构件根据功能可以分为7大类：LUI型结构件、连接件、舵机结构件、机械手结构件、履带全向轮结构件、仿人结构件和其它结构件，详见图1.1。LUI型零件和舵机结构件是机器人骨架的主体，通过连接件将其结合在一起构成机器人主体；仿人结构件、履带全向结构件、机械手结构件都是比较专用的零件。 图1.1 “创意之星”零件汇总 2、控制器及电源 MultiFLEXTM2-AVR控制器 MultiFLEXTM2-AVR控制器的处理器是ATMEL公司出品的AVR系列ATmega128单片机。MultiFLEXTM2-AVR控制器功能高度集成，具有众多IO、AD接口，能够控制R/C舵机、机器人舵机，具有RS-232接口和RS-422总线接口，能够胜任常规机器人控制。对照图示1.2，MultiFLEXTM2-AVR控制器功能如下所示： ATmega128@16MHz 8个机器人舵机接口，完全兼容Robotis Dynamixel AX12+ 8个R/C舵机接口 12个TTL电平的双向I/O口，GND/SIG/VCC三线制 8个