超冗余度机械臂路径安全性优化研究.pdfVIP

　第 37 卷 第 5 期 上 海 交 通 大 学 学 报 V o l. 37 N o. 5　 　2003 年 5 月 JOU RNAL O F SHAN GHA I J IAO TON G UN IV ER S IT Y M ay 2003　 　　文章编号:(2003) 超冗余度机械臂的路径安全性优化研究 1 1 1 2 王建滨 , 　马培荪 , 　徐　军 , 　郝颖明 ( 1. 上海交通大学 机械与动力工程学院, 上海 200030; 2. 中国科学院 沈阳自动化研究所机器人学重点实验室, 沈阳 110015) 摘　要: