机器人本体机械结构精要.pptVIP

手部结构(7/13) 对于夹钳式手部，其手指材料可选用一般碳素钢和合金钢、铝合金等，夹持轻工件也可用工程塑料； 为使手指经久耐用，指面可镶嵌硬质合金； 高温作业的手指，可选用耐热钢； 在腐蚀性气体环境下工作的手指，可镀铬或进行搪瓷处理，也可选用耐腐蚀的玻璃钢或聚四氟乙烯。 （3）手指的材料 手部结构(8/13) 4．夹钳式手部的传动机构 （1）回转型传动机构 斜楔杠杆式 图中所示为单作用斜楔式回转型手部。 斜楔向下运动，克服弹簧拉力， 使杠杆手指装着滚子的一端向外撑开，从而夹紧工件；斜楔向上移动，则在弹簧拉力作用下，使手指松开。 手指与斜楔通过滚子接触可以减少摩擦力，提高机械效率。有时为了简化结构，也可让手指与斜楔直接相接触。 手部结构(9/13) 滑槽杠杆式 图为滑槽杠杆式杠杆双支点回转型手部。杠杆形手指4的一端装有V形指5，另一端则开有长滑槽。驱动杆1上的圆柱销2套在滑槽内，当驱动连杆同圆柱销一起作往复运动时，即可拨动两个手指各绕其支点(铰销3)作相对回转运动，从而实现手指的夹紧与松开动作。 手部结构(10/13) 连杆杠杆式 图为双支点回转型连杆杠杆式手部。驱动杆2末端与连杆4由铰销3铰接，当驱动杆2作直线往复运动时，则通过连杆推动两杆手指各绕支点作回转运动，从而使手指松开或闭合。