机械原理课件--平面连杆机构精要.pptVIP

2.1平面连杆机构类型平面连杆机构——由若干构件用低副(移动副和转动副)联接组成的平面机构。最简单的平面连杆机构是由四个构件组成的，简称平面四杆机构。它应用广泛，而且是组成多杆机构的基础，因此本章着重讨论平面四杆机构。 铰链四杆机构的分类 1．曲柄摇杆机构 2．双曲柄机构 两连架杆均为曲柄的铰链四杆机构称为双曲柄机构。 如图所示惯性筛中的铰链四杆机构ABCD就是这类机构。 3．双摇杆机构 在铰链四杆机构中，两连架杆均为摇杆的称为双摇杆机构。 如图所示的鹤式起重机 2.1.2 铰链四杆机构的演化 1．转动副转化为运动副 2.取不同构件为机架 实例１ 该机构中，Ａ、Ｂ为正转副，Ｃ、Ｄ尾摆动副，分别以ＡＢ、ＢＣ、ＣＤ、ＡＤ为机架，根据低副运动可逆性，得不同机构。 实例2 3.扩大转动副尺寸 2.2 平面四杆机构的工作特性 2.2.1 运动特牲 整转副存在条件：1）最短杆和最长杆之和小于或等于其它两杆之和；2)整转副存在于最短杆的两端。 四杆机构在运动过程中，BD距离是变化的，当AB 能通过与AD两次共线位置时，即三角形B1C1D1和 三角形B2C2D2能构成，则有整转副存在。 曲柄存在条件： １）以最短杆为机架时，得双曲柄机构； 没有曲柄：1)以最短杆对面杆为机架时，得双摇杆机构； 同理可推出曲柄滑块机构整转副存在条件 急回的程度用行程速比系数K表示： 偏置曲柄滑块机构具有急回特性对心曲柄滑块机构不具有急回特性θ=0 图示机构是否具有急回特性：有 1.压力角和传动角 压力角α：不计摩擦时从动件上某点的受力方向 和运动方向所夹的锐角。传动角γ:压力角的余角。 注：α越大， Fn越大，压轴力越大，不利于机构运动，希望压力角小，而传动角越大越好。由于传动角比压力角更直观，因此通常情况下用传动角表示机构运动情况，需要给出最小传动角。出现在AB两次与机架共线时。 2.死点 传动角为零的机构位置称为死点位置，该点为死点。 实例：机车车轮 但在夹紧机构上得到广泛应用，实例 2.3 平面连杆机构的特点及应用 1.运动副形状简单，容易制造； 2.面接触，可以承受冲击力；实例：冲床 3.实现远距离传递或操作；实例：自行车手闸 4.实现多种多样的运动轨迹；实例：连杆上不同点的轨迹； 5.构件运动的多样性。实例： 　　　连杆构件可以实现往复摆动、连续转动与往复移动之间的相互转换，构件具有多种运动形式。 2.４ 平面连杆机构设计 2.4.1 设计的基本问题和方法 1.设计的基本问题 1）实现刚体预定位置的设计；实例：使沙箱从位置Ⅰ到位置Ⅱ 2）实现预定运动规律的设计；实例：要求主从动件之间满足一定关系 3）实现预定轨迹的设计。实例： 2.设计的基本方法： 1）图解法； 2）解析法； 3）实验法。 2.4.2 已知连杆位置设计四杆机构 已知：连杆转动副B、C及长度，连杆工作时能通 过Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ三个位置。设计：能实现以上要求 的四杆机构。（实际求固定铰链A、D） 设计步骤： 第一步：按已知条件选定铰链点B、C位置，确定连杆BC的长度 第二步：A,D分别为B1,B2,B3及C1,C2,C3所在圆弧的圆心，连接B1B2, B2B3 , C1C2 , C2C3 ,作中垂线交点即为A,D 第三步：连接AB1C1D，即为所求四杆机构。演示 采用方法：刚化反转法 步骤： 将AB2F2D,AB3F3D刚化，绕D反转，使F2，F3与F1重合，确定B2 ‘ ，B3 ‘的反转点B2，B3 作B1B2 ‘及B2 ‘ B3 ‘的中垂线，交点即为所求铰链点C1. AB1C1D是四杆机构的第一个位置 注意： 1.求C点时绕D点反转，求B点时绕A点反转； 2.曲柄滑块机构：求B点。 实例1：已知摇杆CD长度，摆角Ψ，行程速比系数K， 设计曲柄摇杆机构。 3）过C1做C1C2的垂线C1N，做角C1C2M=90° -θ以C2P为直径画圆，A点应在圆弧C1F和C2G上选取 4）确定AB和BC长度 实例2：已知滑块行程H,偏距e,行程速比系数K,设计曲柄滑块机构。 总结：给出3个位置有唯一解；若给出两个位置，加其它辅助条件 2.4.3 已知连架杆对应位置设计四杆机构 已知AB三个位置对应CD三个位置，设计四杆机构。（实际求转动副C点） 曲柄摇杆机构，以AD为机架时的两个位置：AB1C1D，AB2C2D 把AB2C2D刚化且绕D点反转Ψ1-Ψ2，C2转到C1，B1转到 B2‘，A转到A2 ‘ ,此时CD为机架，AB为连杆。要求C点，问题转化为已知连杆位置 2.4.4 按行程速比系数设计四杆机构 步骤：1）求极为夹角；2）任选一点D，根据CD长度和Ψ做出初始位置； 要想有唯一一组解，必须给出机架