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机械工程控制基础 第三章 时间响应分析 3.1 时间响应及其组成 时间响应：在输入作用下，系统的输出（响应）在时域的表现形式，在数学上，就是系统的动力学方程在一定初始条件下的解。 时域法的分析步骤： 1.得到控制系统的数学模型 2.求解描述系统的微分方程 3.得到系统对输入信号的响应曲线和函数。 4.确定系统的性质和特征。 时域法的优点：直接得到系统变量的时间函数，形象直观，物理意义明确。 时域分析采用的典型信号：阶跃函数、斜坡函数、抛物线函数和脉冲函数。 3.2 一阶系统的时间响应 3.3 二阶系统的时间响应 二阶系统的单位脉冲响应 二阶系统的单位阶跃响应 单位脉冲响应： 1）当0 ζ1时： 单位脉冲响应： 2）当ζ=0时： 单位脉冲响应： 3）当ζ=1时： 单位脉冲响应： 4）当ζ1时： 系统输出： 1）当0 ζ1时： 系统输出： 2）当ζ=0时： * * 如图所示系统： 外力作用（即输入）： Fcosωt 动力学方程： my(t)+ky(t)=Fcosωt .. 根据微分方程解的结构理论，该方程的解为： 通解 特解 式中: 系统的无阻尼固有频率 λ=ω/ ωn λ=ω/ ωn 设 t = 0 时，y(t)=y(0)，y(t)=y(0)，（初始条件） . . 零输入响应 自由响应 强迫响应 零状态响应 一般情况下，设系统的动力学方程为：