机械工程控制基础第二章精要.ppt

2.2(d) 2.3(a) 2.11(a) 2.11(a) * 2.3(a) 环节串联 2.4.1 环节的基本连接方式及系统传递函数的求法 （1）环节串联 （2） 环节并联 + + - 功放 电位器 电机 ＋ － 测速电机 n ui r u2 闭环控制电机系统框图 反馈通道 向前通道 （3）反馈 + - + + 正反馈 + - 单位负反馈 功放 ui n uo 电机 电位器 测速电机 u2 r 闭环控制电机系统原理图 no输出 ui输入 比较 ui n uo 电机 电位器 测速电机 u2 r r=ui-u2 比较 电位器 电机 ＋ － 测速电机 n ui r u2 闭环控制电机系统框图 反馈通道 向前通道 表示信号的叠加 闭环控制电机系统原理图 no输出 ui输入 功放输入： r=ui-u2 功放输出：uo=k1r 电机：n+Tn`=k2uo 测速电机：u2=k3n 建立n输出、 ui输入、系统的数学关系 功放 电位器 电机 ＋ － 测速电机 n ui r u2 闭环控制电机系统框图 反馈通道 向前通道 k1 电位器 ＋ － k3 n ui r u2 闭环控制电机系统框图 反馈通道 向前通道 例：化简下面框图： 还需要节点和加点移动知识 方框图的简化 2.4.2 方框图的变换与