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机械臂的自适应模糊控制 答 辩 人：胡灵美 学 号：116040124 班 级：自动化111 指导老师：陈 杨 目录 1 研 究 背 景 2 研 究 内 容 3 研 究 方 法 4 研 究 结 果 背景意义 机械臂在自动化生产过程中占有重要地位，近年来对机械臂的轨迹跟踪控制的研究尤其活跃。但是随着对跟踪精度和速度等要求的提高，摩擦和扰动等不确定性因素给机械臂控制带来了新的挑战。 而利用模糊系统来逼近机械臂的不确定性，然后进行补偿，是解决不确定性给机械臂轨迹跟踪所带来的困难的一种有效方法。 1 研 究 背 景 基本内容 1、利用模糊系统对机械臂的不确定性进行补偿，然后设计出自适应控制器 2、利用MATLAB仿真具有代表性的算法，并将仿真结果与文献给出的仿真结果进行对比，分析文献中给出方法所存在的问题。 3、基于模糊系统和稳定性理论，提出改进以及新的处理方法。 4、将仿真结果和已有的代表性成果进行对比，以证明提出的方法的可行性。 2 研 究 内 容 主要内容 针对刚性机械臂存在摩擦和扰动等不确定因素给轨迹跟踪控制带来的困难，给出了一种机械臂的自适应模糊控制方案。 基于Lyapunov稳定性理论，设计出针对确定部分的控制量 构造模糊系统逼近摩擦项得到一个补偿控制量 利用扰动的有界性设计一个附加的反馈控制量 得出覆盖模糊系统所有参数的自适应律 2 研 究 内 容 论文创新 与已有成果相比具有两个创新点 提出的自适应律能使模糊系统的更多参数是自适应的（保证模糊系统能覆盖更宽泛的输入空间，提高逼近精度） 将扰动单独处理，而不是用模糊系统来逼近（减小模糊系统的维数，克服模糊系统无法保证对时变扰动逼近精度的问题） 2 研 究 内 容 机械臂模型 针对任意一个n关节的机械臂，存在摩擦和扰动等不确定因素，其模型可表示为 （1） 其中 为对称的惯量矩阵， 代表离心力和科氏力， 代表重力矩， 为广义坐标， 为驱动力矩，其中 为摩擦，是速度的函数， 为时变的有界扰动变量。 3 研 究 方 法 模糊系统的构造 对机械臂关节j(j=1,2,…,n)的摩擦 设计Mj条模糊规则 （2） 其中 为关节j的速度。 3 研 究 方 法 模糊系统的构造 根据模糊规则（2），构造一个模糊系统 ，以逼近实际的不确定摩擦 （3） 其中为 设计参数，其大小与高斯隶属度函数的覆盖宽度相关。 为参数（ ， ， ）T的集合 3 研 究 方 法 自适应模糊控制器的设计 定义模糊系统的最优参数集合为 （4） 构造变量 （5） 令 ，其中 ，其特征值均大于零。构造Lyapunov函数 （6） 其中 ， ，则 （7） 3 研 究 方 法 自适应模糊控制器的设计 由于是 斜对称矩阵，故有 令x=s，结合（1）、（5），可将（7）进一步写为 （8） 其中 通常时变干扰是 有界的，有 令 ，并设计控制律 （9） 其中 ， 3 研 究 方 法 自适应模糊控制器的设计 将（9）代入（8），可得 （10） 其中 将 在 进行泰勒展开，可得 （11） 令 其中 为 的高阶无穷小量 3 研 究 方 法 自适应模糊控制器的设计 则（10）可改写为 （12） 取自适应律 （13） 则（12）化简为 （14） 显然 ，所以在最优逼近误差足够小的情况下有