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线性控制系统工程课后习题答案Solution of module 13.pdf
Solutions for module 13
13.4(P268)
Solution:
10 10 1
(b) GH (s) M 90 tan (4)
s(14s ) 1 16 2
0 M 90
M 0 180
Hence :
Frequency response for w0 is reflection of 0 . Now plot the Nyquist
contour in the S-plane , modified due to pole at the origin. complete the contour in
the 1+GH(s) plane. D is connected to A by c semi- circle.
No encirclements of (-1,j0) stable system
4
(d) GH (s) 2 2nd order system
s s 1
From table 12.1 , 0 M 4 0 : M 0 180
rad s 0.5 Plot regular Nyquist contour
Also 1 /
n
No encirclements of critical point system is stable
5 2.5
(e) ( )
GH s
( 1)( 2) (1 )(1 0.5 )
s s s s s s
2.5 1 1
M , 90 tan () tan (/ 2)
(12 )(12 / 4)
0 M 90
M 0 270
Hence sketch frequency response (Nyquist)
Where is intersection on negative real axis ?
180 90tan1 ()tan1 (/ 2)
90 tan1() tan1(/ 2)
Take tangents:
/ 2
hence 2 1.414rad / s
2
1 / 2
magnitude at this frequency= M= 5/6
In plotting the S-plane Ny
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