汽车操纵稳定性的基本内容及评价所用的物理参数精要.ppt

 式中： 上式为单自由度强迫振动微分方程，通常写作： 式中： 汽车前轮角阶跃输入时，前轮转角的数学表达式为： 这是二阶常系数非齐次微分方程。 对应的齐次方程式为： 其通解可有特征方程式求得 特解为 根据 的数值。特征方程的根为： 齐次方程的通解 称为大阻尼， 单调上升，趋于 ，但车速超过临界车速后， 发散且趋于无穷 称为临界阻尼， 单调上升且趋于 称为小阻尼， 是一条收敛于 的减幅正弦曲线 正常汽车都具有小阻尼的瞬态响应，与小阻尼对应的横摆角速度为： 横摆角速度波动时的固有（圆）频率 表征瞬态响应的参数 是评价汽车瞬态响应的一个重要参数。高些好。 阻尼比 反应时间 近代轿车的 瞬态响应的稳定条件 4） 横摆角速度频率响应特性 稳态增益a 共振峰频率fr 增幅比b/a f =0.1Hz 相位滞后角 f =0.6 Hz 相位滞后角 表征横摆角速度频率响应特性的参数 汽车操纵稳定性 主要学习内容 概述 轮胎的侧偏特性轮胎的侧偏特性 线性二自由度汽车模型对前轮角输入的响应 操纵性：能够及时和准确地反映驾驶员的主观操作，也就是汽车按照驾驶员的意图和要求改变汽车行驶方向和车速。 稳定性：汽车在行驶过程中能够抵抗外界干扰不发生侧滑侧翻的性能；汽车在外界干扰下抵抗干扰或迅速恢复原来行驶状态的性质。 上述二者的综合称为汽车的操纵稳定性。 操纵性的好坏实际上指的是汽车的运动参数与驾驶员要求的运动参数之间的接近程度和渐进过程。 稳定性的好坏实际上指的是汽车的运动参数与原来的运动参数之间的接近程度和渐进过程。 1 概述 1 转向盘中间位置操纵稳定性 转向灵敏度、转向盘力特性 2、方向盘角阶跃输入下的稳态响应——转向特性，方向盘角阶跃输入下的瞬态响应 稳态横摆角速度增益——转向灵敏度 反应时间、横摆角速度波动的无阻尼圆频率 3、横摆角速度频率响应特性 共振峰频率、共振时的振幅比、相位滞后角、稳态响应 4、回正性 回正后剩余横摆角速度与剩余横摆角、达到剩余横摆角速度的时间 5、转向半径 最小转向半径 6、转向轻便性：原地转向轻便性、低速行驶转向轻便性、高速行驶转向轻便性 转向力与转向功 7、直线行驶性：侧向风稳定性、路面不平度稳定性、微曲率弯道行驶性 侧向偏移与转向操舵力矩梯度 8、典型行驶工况性能：蛇行性能、移线性能、双移线性能、… 方向盘转角、转向力、侧向加速度、横摆角速度、侧偏角、车速等 9、极限行驶能力：圆周行驶极限侧向加速度、抗侧翻能力、发生侧滑时控制能力等 极限侧向加速度、极限车速、回至原来路径所需时间 汽车操纵稳定性的基本内容及评价所用的物理参数 车辆坐标系 X方向：前进、倒驶 绕X轴的转动：侧倾运动 Y方向：侧向运动 绕Y轴的转动：俯仰运动 Z方向：垂直运动 绕Z轴的转动：横摆运动 与操纵稳定性有关的主要运动参量：横摆角速度 、侧向速度 、侧向加速度 等等。 稳态响应：汽车的时域响应不随时间变化；其特性通常可分为：不足转向、中性转向、过多转向三种。 瞬态响应：汽车的时域响应随时间变化。 图为方向盘阶跃输入下的汽车瞬态响应，汽车的瞬态响应汽车二阶惯性环节特点： 时间上的滞后； 横摆角速度超调； 横摆角速度的波动； 进入稳态要经历时间。 瞬态响应包括两方面的问题 开环控制系统：只把汽车本身作为研究对象，不允许驾驶员起任何反馈作用。 人—车闭环系统：把驾驶员与汽车作为统一的整体进行研究，驾驶员可以根据需要进行反馈控制。 行驶方向稳定性，即能否达到稳态的问题； 响应品质问题，即达到稳态前的响应特性问题。 汽车操纵稳定性的两种评价方法 方向盘阶跃输入下进入的稳态响应评价 稳态横摆增益曲线 、横摆角速度增益（又称为转向灵敏度）、稳定性因数K。 客观评价法 通过测试仪器测出表征性能的物理参量如横摆加速度、侧向加速度、侧倾角及转向力等来评价操纵稳定性的方法。 主观评价法 让试验者根据自己的感觉进行评价，按规定的项目和评分方法进行评价。 方向盘阶跃输入下的瞬态响应评价 横摆角速度频率响应特性评价 共振峰频率f、1Hz时的相位滞后角。 瞬态横摆响应曲线 、 反应时间τ、衰减振动圆频率ω。 轮胎的侧偏特性主要是指侧偏力、回正力矩与侧偏角间的关系。是研究操纵稳定性的基础。 2 轮胎的侧偏特性 1）轮胎的坐标系 2）轮胎的侧偏现象和侧偏力—侧偏角曲线 3）轮胎的结构、工作条件对侧偏特性的影响 4）回正力矩—绕OZ轴的力矩 侧偏力 ：地面给车轮的侧向反作用力。 2）轮胎的侧偏现象和侧偏力——侧偏