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非线性控制系统 Nonlinear Control Systems 王 江 相平面分析 1 相平面的基本概念 2 相轨迹的绘制方法 3 奇点与极限环 4 线性系统的相轨迹 5 非线性系统的相平面分析 方法背景及应用 相平面法由庞加莱1885年首先提出。该方法通 过图解法将一阶和二阶系统的运动过程转化为位置 和速度平面上的相轨迹，从而比较直观、准确地反 映系统的稳定性、平衡状态和稳态精度以及初始条 件及参数对系统运动的影响。相轨迹的绘制方法步 骤简单、计算量小，特别适用于分析常见非线性特 性和一阶、二阶线性环节组合而成的非线性系统 相平面法概述 相平面法是一种求解一、二阶常微分方程的图解法,即 二维状态空间法。这种方法的实质是将系统的运动过程形象 地转化为相平面上一个点的移动, 通过研究这个点移动的轨 迹, 就能获得系统运动规律的全部信息. 相平面法可以用来分析一、二阶线性或非线性系统的稳 定性、平衡位置、时间响应、稳态精度以及初始条件和参数 对系统运动的影响. 1 相平面法的基本概念 设二阶系统的常微分方程如下： ?? ? x f x , x ? ? 式中,f x ,x 是x t , x t 的线性或非线性函数. 由微分方程的理论可知，只要 ? 是解析的，那么在 f x,x 给定的初始条件下，方程的解是唯一的。这个唯一的解可以 写成时间解的形式——x t , 也可以写成以t为参变量的形式， ? x f x 用 来表示。 ? x t x x t 方程的解 ? 1.相轨迹：如果我们取 x 和 x 作为平面的直角坐标，则 系统在每一时刻的 ? 均相应于平面上的一点。当 t 变 x , x 化时，这一点在 ? 平面上将绘出一条相应的轨迹---- x ?x -相轨迹。它描述系统的运动过程。 2.相平面: ?平面称为相平面。对于一个系统，初始条件 x ?x 不同时，其方程的解也不同。因而针对不同的初始条件，可 以绘出不同的相轨迹。若以各种可能的状态作为初始条件， 则可得到一组相轨迹族。 3.相平面图：相平面及其上的相轨迹族组成的图形称为系统 的相平面图。它表示系统在各种初始条件下的 运动过程。 ?? ? 二阶系统微分方程： x f x , x 两个独立变量： 位置量 x 速度量 ? x 构成相平面 x 0 x ? ? 0 x , x 为相变量。给定初始条件 ? ? x 0 x ? 0 相变量 在相平面上的 ? x , x ? ? x 运动坐标轨迹称为相轨迹。 x0 , x0 x 0 相平面 相轨迹 相平面分析方法: 由于相平面图表示了系统在各种初始条件下的运动过程， 因而，只要绘出了系统的相平面图，就可以用它来分析： 1）系统的稳定性； 2）瞬态响应性能； 3）稳态误差。 下面举二个例子进行说明： 例2-1.设系统的微分方程为： ? x ?? ? x +x +x 0 其相平面图如右 E D 1 图所示（绘制方法在 0 A x 下节介绍） C B 图中的箭头表示 ? p 系统的状态沿相轨迹 的移动方向。 相平面图 由图可知： （1）在各种初始条件下（任意一条相轨迹），系统都趋 向原点（0,0 ）,说明原点是系统的平衡点，系统是稳定的。 （2 ）如果初始条件为： x t A 1 x 0 1， 。则相应的 ? x 0 0 相轨迹为ABCDE0 。系统的 B 瞬态响应为阻尼振荡形式， E 最大超调量为? ，稳态误差 t p 0 C 为零。 D 可将其状态转化为转化 时间响应曲线 为时间响应曲线x t 来验证如图所示 2 相轨迹的绘制方法 一、相轨迹的共同特性 1.相轨迹的对称性 相轨迹的对称性可以从对称点上相轨迹的斜率来判断。 设二阶系统的方程为： ?? ? x +f x , x 0 改写为： ? ? ? ? ?? dx dx dx ?dx ?dx ? ? x ? x , x ??f x, x ? ? dt dx dt dx dx dx ? ? f x , x ? dx ? ? 两边除以 x 可得： ?? ----相轨迹的 dt ? dx x 斜率方程 1）若相轨迹对称于x轴。则在所有的对称点 ? 和 ? x , x x ,?x 上，相轨迹的斜率应大小相等，符号相反。即： ? x ? ? ? f x ,x f x , ?x x , x ? ? ? x ?x ? , ? , ??? x f x x f x x 0 ? x ,?x ? ? 即 f x , x 是 x 的偶函数 ----相轨迹对称于 x 轴的条件。 相轨迹对称于x轴 ? 2 若