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四足机器人气动人工肌肉驱动仿生柔性机体动力学分析.pdf
第 48卷 第 12期 上 海 交 通 大 学 学 报 Vo1.48NO.12
2014年 12月 JOuRNALOFSHANGHAIJIAOTONG UNIVERSITY Dec.2O14
文章编号 :1006—2467(2014)12一l688—06+1699
四足机器人气动人工肌肉驱动的仿生
柔性机体动力学分析
雷静桃 , 俞煌颖
(上海大学 机电工程与 自动化学院,上海 200072)
摘 要 :基于四足生物动态步行时其柔性机体辅助腿机构的运动机理 ,设计 了一种 由气动人工肌
肉、仿生脊柱 、前机体和后机体组成的四足机器人仿生柔性机体.采用几何法分析仿生柔性机体运
动学,建立四足机器人转向时仿生柔性机体弯曲角与气动人工肌 肉长度变化 间的关系,通过控制气
动人工肌 肉长度 以控制机体弯 曲.基 于浮动坐标法和动量矩定理进行仿 生柔性机体 刚柔耦合动 力
学建模 ,对比分析 了不同机体刚度下机体 弯曲所需气动人工肌 肉驱动力.设计仿生柔性机体 弯曲控
制实验系统 ,采用PID控制算法进行机体弯曲实验分析.四足机器人 的仿生柔性机体分析 ,为提高
其非结构化环境机动性奠定 了基础 .
关键词 :四足机器人 ;气动人工肌 肉;仿生柔性机体;刚柔耦合 ;动力学
中图分类号 :TP242 文献标志码 :A
DynamicsAnalysisofBionicFlexibleBodyDrivenby
PneumaticArtificialMuscleforQuadrupedRobot
LE Jing—tao, yU Huang—ying
(SchoolofMechatronicEngineeringandAutomation,ShanghaiUniversity,Shanghai200072,China)
Abstract:Basedontheflexiblebodymovementprincipleofquadrupedcreatrures,akindofbionicflexible
bodyforquadrupedrobotwaspresented,whichwascomposedofpneumaticartificialmuscles (PAM ),
bionicspine,forebodyandhindbody.Thegeometricmethodwasadoptedtoanalyzethekinematicsofthe
bionicflexiblebody,andtherelationshipbetween thebodybendingangleand thePAM lengthwhenthe
quadrupedrobotwalkswith spinning gait.Thebodybendingcan becontrolledby controlling thePAM
length.Thedynamicsofbionicflexiblebodywasderivedbythefloatingcoordinatemethodandmomentof
momentum theory.Then thePAM drivingforceforbodybendingwith differentbodykiffnesswasdeter
mined.Theexperimentalsystem wasconducted,andthePID controlalgorithm wasadoptedtoanalyzethe
bodybending.Thispapercanlayafoundationforimprovingthemobilityofthequadrupedrobotwalking
inunstructuredenvironment.
Keywords:quadrupedrobot;pneumaticartificialmuscle;bionicflexiblebody;rigidflexiblecoupling;dy
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