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* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 中断请求 数据传送 ← 响应时间 → 主程序 ━━━ ━━━━━━ 现场保护 ━━ ━━ 和恢复 中断服务 ━━━━━━━ → ← → | ← 中断延迟时间 恢复时间 前后台系统 单处理器多任务系统 对于一个复杂的嵌入式实时系统来说， 当采用中断处理程序加一个后台主程序这种软件结构难以实时的、准确的、可靠的完成时 存在一些互不相关的过程需要在一个计算机中同时处理时 需要采用实时多任务系统！ 结构 　　由多个任务，多个中断处理过程，实时操作系统组成的有机的整体。 　　每个任务是顺序执行的，并行性通过操作系统来完成，任务间的相互通信和同步也需要操作系统的支持。 单处理器多任务系统 流程 并发多任务 ：：： ：：： 后台 前台 ISRs Tasks 多任务系统 多个顺序执行的程序并行运行。 宏观上看，所有的程序同时运行，每个程序运行在自己独立的CPU上。 实际上，不同的程序是共享同一个CPU和其它硬件。因此，需要RTOS来对这些共享的设备和数据进行管理。 每个程序都被编制成无限循环的程序，等待特定的输入，执行相应的任务等。 这种程序模型将系统分成相对简单的，相互合作的模块。 单处理器多任务系统 优点 将复杂的系统分解为相对独立的多个线程， 达到“分而制之”的目的，从而降低系统的复杂性。 保证系统的实时性。 系统的模块化好，提高系统的可维护性。 缺点 需要采用一些新的软件设计方法。 需要增加功能：线程间的协调，同步和通信功能。 需要对每一个共享资源互斥。 导致线程间的竞争。 需要使用RTOS，RTOS要增加系统的开销。 单处理器多任务系统 多处理器多任务系统 多任务可运行在多个处理器上，由操作系统统一调度，处理。 宏观上看是并发的，微观上看也是并发的。 多处理机系统分为紧耦合系统(tightly-coupled system)和松耦合系统(loosely-coupled system)两种。 第二节嵌入式系统的应用领域 嵌入式系统的应用领域 嵌入式系统广泛地应用于消费电子、通信、汽车、国防、航空航天、工业控制、仪表、办公自动化等领域。 据欧盟的统计： 2003年全球大概有80亿片嵌入式微处理器，到2010年，预计会达到160亿片，地球上的人平均拥有3个嵌入式微处理器； 在航空电子中，嵌入式软件的开发成本占整个飞机研制成本的50%；对于汽车工业，汽车电子在整车价值中的比例逐年提高，将从1997年的20%提升到2010年的33-40%； 消费电子数量越来越大，据预测，到2010年，仅数字家庭在美国的销售额就将达到2000亿欧元。 嵌入式系统的应用领域 And the list goes on and on Anti-lock brakes Auto-focus cameras Automatic teller machines Automatic toll systems Automatic transmission Avionic systems Battery chargers Camcorders Cell phones Cell-phone base stations Cordless phones Cruise control Curbside check-in systems Digital cameras Disk drives Electronic card readers Electronic instruments Electronic toys/games Factory control Fax machines Fingerprint identifiers Home security systems Life-support systems Medical testing systems Modems MPEG decoders Network cards Network switches/routers On-board navigation Pagers Photocopiers